第4讲-机械传动技术下.pptVIP

二、谐波齿轮减速器的原理、特点及应用 （1）刚轮 1. 谐波齿轮减速器的结构原理 刚轮为带有内齿圈的刚性齿轮，它相当于行星轮系的中心轮。刚轮是一个有内齿的刚性环，内齿在波发生器的长轴方向与柔轮的外齿啮合，而且齿数比柔轮多2个，刚轮一般安装在壳体上，一般作为谐波减速器的固定元件。 刚轮常见的结构形式主要有环形内齿刚轮和带凸缘内齿刚轮两种。 谐波齿轮减速器的刚轮 机械传动技术 二、谐波齿轮减速器的原理、特点及应用 （1）刚轮 1. 谐波齿轮减速器的结构原理 （2）柔轮 柔轮为带有外齿圈的柔性齿轮，它相当于行星齿轮。柔轮在自然状态下是一个柔性的薄壁杯形圆柱筒，筒的外壁上制有轮齿，节圆的直径略小于刚轮齿节圆直径。柔轮贴装于波发生器上并发生变形，变形后的形状由波发生器的外轮廓来决定，一般波发生器的外轮廓为椭圆形。柔轮和输出轴的连接方式直接影响谐波传动的稳定性和工作性能，常见的主要有杯形、环形和特殊形式三种类型。 谐波齿轮减速器的柔轮 机械传动技术 二、谐波齿轮减速器的原理、特点及应用 （1）刚轮 1. 谐波齿轮减速器的结构原理 （2）柔轮 （3）波发生器 波发生器相当于行星架。它是一个薄壁球轴承，安装于椭圆形轮毂上，而椭圆形轮毂一般安装在谐波减速器的输入轴上，以此作为减速器的扭矩发生器。常见机械式波发生器的结构形式有滚轮式波发生器、圆盘式波发生器和凸轮波发生器三种类型。 谐波齿轮减速器的波发生器 机械传动技术 1. 谐波齿轮减速器的结构原理 二、谐波齿轮减速器的原理、特点及应用 2. 谐波齿轮减速器的特点 二、谐波齿轮减速器的原理、特点及应用 2. 谐波齿轮减速器的特点 （1）谐波齿轮减速器的优点 ① 结构简单，体积小，质量小。谐波齿轮机构与一般传统的减速器相比，它的零件要减少50%，体积以及质量均要少1/3左右。 ② 传动比大，传动范围广。单级谐波齿轮减速器的传动比可为50～300；双级谐波齿轮减速器的传动比可为3 000～60 000。 ③ 承载能力大。双波谐波齿轮减速器同时啮合的齿数可达30%，所以谐波齿轮减速器传动的精度高，承载能力要大大超过其他传动方式。 谐波齿轮减速器的优点 机械传动技术 ④ 传动精度高。一般情况下，谐波齿轮减速器的运动精度与相同精度的普通齿轮减速器相比，能提高4倍左右。 ⑤ 运动平稳，基本上无冲击振动，噪声小。谐波齿轮减速器在工作过程中，齿的啮入与啮出是按正弦规律变化的，理论上不存在突变载荷和冲击，故磨损小、无噪声。 ⑥ 可以向密封空间传递运动或动力。采用密封柔轮谐波齿轮减速器，可驱动在高真空，有原子辐射或其他有害介质中的传动机构。 谐波齿轮减速器的优点 机械传动技术 ⑦ 传动效率较高。单级传动的效率一般为69%～96%，即使在传动比很大的情况下，传动效率也仍然很高。 ⑧ 齿侧间隙可以调整。在谐波齿轮传动过程中，柔轮与刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的最大尺寸及两轮齿的齿形尺寸，所以传动的回差较小，齿侧间隙可以调整，甚至可以实现零侧隙传动。 ⑨ 同轴性好，谐波齿轮减速器的高速轴、低速轴位于同一轴线上。 谐波齿轮减速器的优点 机械传动技术 二、谐波齿轮减速器的原理、特点及应用 2. 谐波齿轮减速器的特点 （1）谐波齿轮减速器的优点 （2）谐波齿轮减速器的缺点 ① 柔轮在工作过程中主要承受交变应力的作用，所以柔轮材料应有良好的疲劳强度，同时要进行相应的热处理工艺。 ② 传动比的下限值高，齿数不能太少，当波发生器为主动件时，传动比不小于35。 ③ 启动力矩大。 ④ 不能做成交叉轴和交错轴的结构形式。 谐波齿轮减速器的缺点 机械传动技术 1. 谐波齿轮减速器的结构原理 二、谐波齿轮减速器的原理、特点及应用 2. 谐波齿轮减速器的特点 3. 谐波齿轮减速器的应用 谐波齿轮传动的种类越来越多，并已形成“三化”(标准化、通用化、系列化)系列。 谐波齿轮传动机构广泛应用与机器人无线电天线伸缩器、数控机床走刀机构、手摇式谐波传动增速发电机、电子仪表精密分度机构、人造卫星、小侧隙和零侧隙传动机构等机构，下面我们来看几个应用实例。 兵工业 工业机械手 航空航天机械 下面我们看一个谐波齿轮传动机构在水平机器人的应用视频。 二、谐波齿轮