工程力学第十二章：运动学基础.pptxVIP

第十二章：运动学基础;①运动学;椭圆规：由有十字形滑槽的底板和旋杆组成。旋杆上各??的运动方程、运动速度和加速度是如何变化的呢？ ;升降台机构：升降台机构的平台在整个工作过程中一直保持水平，保证正常工作。那么，为什么平台能在整个工作过程中维持水平呢？;起重机构的鼓轮：图示起重机构中，重物的运动方程、运动速度 和运动加速度的变化规律是什么样的呢？; 第一节 自然坐标法 第二节 直角坐标法 第三节 刚体的基本运动 第四节 定轴转动刚体上各点速度和加速度;研究点的运动的基本方法有直角坐标法和自然法。 点运动时，在空间所占的位置随时间连续变化而形成的曲线，称为点的运动轨迹。点的运动可按轨迹形状分为直线运动和曲线运动。当轨迹为圆时称为圆周运动。 表示点的位置随时间变化的规律的数学方程称为点的运动方程。 第一节研究的内容为点的运动方程、轨迹、速度和加速度，以及它们之间的关系。;第一节 自然坐标法;二、点的速度;动点速度大小等于弧坐标对时间的一次导数，是代数量。其值为正，动点沿轨迹正向运动。其值为负，动点沿轨迹负向运动。;自然轴系;1.切向加速度：表示速度大小的变化;结论： 动点的加速度等于切向加速度和法向加速度的矢量和；切向 加速度表示速度代数值的变化，其方向沿轨迹切线；法向加 速度表示速度方向的变化，方向沿轨迹法线且永远指向曲率 中心。动点的加速度在切线上的投影等于其速度的代数值对 时间的一次导数，或其弧坐标对时间的二次导数，其值可正 可负；加速度在法线上的投影等于速度的平方除以轨迹在该 点的曲率半径，其值永远为正。;四、平面曲线运动的特殊情况：;例1 一环杆套接装置如图所示。 铁环半径为R，圆心为 ，其 上套一小环 ，杆穿过小环， 按 （ 是常量）的规律 绕端点转动。已知初瞬时杆 处于水平位置，试求小环 的 运动方程、速度和加速度。;;一、运动方程和轨迹方程;二、点的速度; 三、加速度;例2：设点的运动方程为 式中x、y的单位为m，求该点的轨迹、速度和加速度。;求点的速度;求点的加速度;例3：椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动，其端点C与规尺AB的中点 由铰链连接，规尺两端A、B可分别沿互相垂直的两直槽滑动，试 求规尺上M点的运动方程、轨迹、速度和加速度。已知OC的转角 φ=ωt，ω为常数，OC=AC=BC=L，CM=b。;注意： 在建立直角坐标形式的运动 方程时，应将动点放在任意 位置，使运动方程在整个运 动过程中都适用。坐标系的 坐标原点应为固定不动点。;思考题;3、指出在下列情况下,点M作何种运动?;4、点作曲线运动,写出下列情况下点M1、M2、M3作何种运动。 1M1点作匀速曲线运动 2M2点作加速曲线运动 3M3点作减速曲线运动;5、判断下列运动是否可能出现,若能出现判断是什么运动?;6 1点作直线运动时,若其速度为零,其加速度也为零 2点作曲线运动时,若其速度大小不变,加速度是否一定为零;8、点M沿着螺线自外向内运动，它走过的弧长与时间的一次 方成正比，问点的加速度是越来越大，还是越来越小？点是越跑越快，还是越跑越慢？;1、点的运动学的两类应用问题 第一类是已知点的运动方程，确定点的速度和加速度，或给出 约束条件，确定点的运动方程、速度和加速度，实际上就是一 个依次求微分的过程。第二类是已知点的加速度和初始条件， 通过积分确定点的速度和运动方程，第二类问题不予讨论。;定 轴 转 动;车厢的平动;;OB作定轴转动，CD作平动;刚体在运动过程中，若刚体上任意一条直线都始终平行于它 的初始位置，则称这种运动为刚体的平行移动，简称平动。 如内燃机汽缸中的活塞的运动和摆式送料机构料槽的运动都 是平动。;2. 刚体平动的特点 平动刚体在运动过程中其上各点的运动轨迹形状相同，同一瞬时各点的速度相同，加速度也相同。各点的轨迹既可能是直线也可能是曲线。所以平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。; 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为l，长度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，钢索最初处于铅垂位置。试求荡木的中点M的速度和加速度。;由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。;二、刚体的定轴转动;3. 定轴转动的角速度;4. 角加速度 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? ; ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样) v, a 对刚体中某个点而言(各点不