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未来机器人技术发展方向的探讨 蔦嚣孝藉期机器人 ROBoTVo 1.18,No.5Sept., 1996 zE 己｛f 未来机器人技术发展方向的探讨 蒋新松丁？ （中国科学院沈阳自动化研究所110015） 摘要随着激烈的市场竞争?制造技术正以空前的速度迅猛发展中，它 对生产装备提出了种种 要求，另一方面技术的发展又提供满足这些要求的可能性?我们从这 样的形势出发，来探讨未来机器 人技术的发展.首先从适应21世纪的主要生产模式——敏捷制造出 发,从系统技术的角度讨论了工 业机器人应发展的方向?接着又从当前技术进展的各十方面讨论了 工业机器人发展的可能性I随着开 发海洋及宇宙空间,进一步改善采掘工业，农业?以及服务业等的需求, 讨论了在这些非结构性环境中 工作的遥控机器人及其相关技术的可能发展方向. 关键词敏捷性装备,超轻型机器人，传感一驱动单元，机械电子工程. 机器人化机器，舰爱fL 也?匕冀i 一嵌凌 1引言 1」简短的回顾 自从为了抓取放射性材料而设计制造的第一台遥控机械手的诞生 至今已48年，而第一台 工业机器人间世也已整整40年了?在机器人发展的历史上，存在着两 条不同的技术路线:一条 是口本和瑞典所走的?需求牵引，技术驱动,把美国开拓的机器人，结 合工业发展的需求，开发 出一系列特定应用的机器人，如:弧焊，点焊，喷漆装配，刷胶，建筑等等, 从而形成了庞大的机 器人产业，目前全世界装机容量已达60多万台，近几年来仍以每年20 的速率在增长｝ 一条 是把机器人作为研究人工智能的载体，看成计算机科学的一部分?即: 单纯从技术上仿人的某 些功能出发，研究智能机器人?如:美国,英国的相当的一部分大学及 研究所所做的，由于人工 智能和其他智能技术的发展远落后于人们对它的冀望，致使绝大部 分研究成果始终走不出实 验室?今天我们来研究机器人未来的发展方向，回顾这段历史很有必 要,我们必须对需要与可 能二者作认真的研究，即按需求牵引，技术导向”的原则，才能得出正 确的研究方向和制订出 条可行的技术路线. 1.2工业机器人21世纪面临的形势 21世纪即将来临，毫无疑问，技术的发展及世界市场的竞争,将捂着21 世纪90年代展开 的道路前进，危机与机遇并存?一方面随着技术发展的速度加快及生 活水平提高后，人们对新 产品的不断追求，二者结合将给企业提供空前的机遇;另一方面随着 技术装备及工具软件的日 新月异，开发周期越来越短，加上有同样能力的企业将日益增多，竞争 将更加激烈?竞争使得一 个产品生产的批量越来越少，产品的生命周期越来越短?一个企业能 否抓住机遇采取各种方式 快速开发新产品，将是赢得竞争的主要手段?从对制造装备的要求来 说，由于生产批量越来越 小，而过去大规模生产系统是依靠大量生产同一产品来降低成本的, 这样生产的需求和生产装 备的矛盾就19益突出;因此，能否把现在的大规模生产线作为一块跳 板，跳到具有和它同样效 19905—21* 机器人1996年11月 率，能生产中小批量的敏捷生产线，以期达到生产同一类产品的价 格和批量无关?这将决定 个企业，一个地区以至一个国家在未来竞争中的地位?这一发展态势 将为机器人技术的进一 步研究与开发提供极大的机遇?在用通过编程可重组的生产单元来 实现敏捷制造装备中，传统 机械的机器人化及新一代机器人化的机器将是两个重要的发展方 向?这里所谓机器人化，是赋 予机器以一定的”感知，思维（问题解题,决策和规划）和动作的能力，或 者说采用机械电子工 程的办法来改造传统机械，发展新机械?两种提法中，笔者倾向前一种 提法，因为它含义更确切 些.这一切要求我们站在系统观点来发展机器人技术?另外材料，传感 器,控制等技术的发展又 为机器及机器人本体的发展提供了很好的基础. 1.3非制造业用机器人面临的形势 21世纪将是人类开发海洋的世纪?随着陆地资源的日益枯竭，向海洋 要资源将比向其他 星球耍资源更为现实，大规模的开发和利用海洋的各种资源,将是人 类21世纪的伟大事业?随 着空间技术的发展，满足特种需求的空间工业的兴起，已不是一件遥 远的事了?无论是开发海 洋，还是建立空间工业，由于海洋和空问都不适宜于人类的生存，适应 这种需求发展各种机器 人将是一个可选择的途径，这将大大促进机器人的发展. 从自动化的发展来看.21世纪前20年内,将是非制造业的自动化发展 时期，如:采掘,建 筑，医疗，交通运输，农业等等.这些行业的共同特点是工作无法在事 先布置好的条件下进行， 而且在进行过程中环境或随着工作的内容也可能随时发生变化，这 就是所谓非结构化?开发适 应于非结构环境下工作的机器人仍将是机器人发展的一个长远方 向?作为近期可行的技术途 径,发展一种人一机系统，把工况分析，判断及决策等高层活动市人来 完成,低层由机器人