工业机械手的PLC控制.PPTVIP

Company Logo 6．4．2顺序功能图编程在十字路口交通灯控制中的应用 1．控制要求 交通灯控制要求如下： （1）合上开关QS时，交通灯系统开始工作，红、绿、黄灯按一定时序轮流发亮。 （2）首先东西方向绿灯亮25s后闪3s灭，黄灯亮2灭，红灯亮30s，绿灯亮25s……循环。 （3）东西绿灯、黄灯亮时，南北红灯亮30s；东西红灯亮时，南北绿灯亮25S后闪3s灭，黄灯亮2s后，然后循环。 （4）打开开关时，系统完成当前周期后所有灯熄灭。 Company Logo 项目六 工业机械手运动的PLC控制 “ 十二五”职业教育国家规划教材经全国职业教育教材审定委员会审定 电气控制与PLC技术应用（第2版） （ISBN 978-7-121-25415-4） 刘小春 主 编 黄有全 副主编 Company Logo 职业核心能力培养探索 项目六 工业机械手运动的PLC控制 6．1项目描述 工业机械手是一种能模仿人手动作，能在三维空间完成各种作业，按给定的程序或要求实现自动地完成对象传送或操作，并具有可改变的和反复编程的机电一体化自动化机械装置，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。 注塑机机械手 Company Logo 简易机械手工作示意图 Company Logo 工件传送简易机械手的动作为：机械手将工件从A点向B点移送。机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对物件的松开、夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成的，只有电磁阀通电时抓手才能夹紧。机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次进行。系统可具有手动、自动等几种方式。 显然，机械手的工作过程可以按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移划分为很明显的若干个阶段，每个不同的阶段具有不同的动作，具有这样特征的系统我们称为顺序控制系统。 Company Logo 工件传送简易机械手自动方式控制流程图 Company Logo 初始步 工作步 状态器 某一状态下的驱动 两相邻状态之间的连接 机械手自动工作方式控制程序 Company Logo 6．2相关知识 6．2．1顺序功能图（SFC） 顺序功能图是S7-200系列P LC重要的编程语言，主要用于设计具有明显阶段性工作顺序的系统。假如将一个控制过程分为若干工序（或阶段），在顺序功能图的设计方法中可将这些工序称为状态，则状态与状态之间由转换条件分隔，相邻的状态具有不同的动作形式。 在PLC中，每个状态用状态软元件—状态继电器S表示。S7-200 PLC的状态继电器编号从S0.0~S31.7。 Company Logo 送料小车工作顺序图 用顺序功能图表示小车工作过程 顺序功能图在顺序控制系统中的应用 Company Logo 6．2．2顺序控制指令 将顺序控制功能图转化为梯形图时，由顺序控制指令将程序划分为若干个段，一个段对应于一步。顺序控制编程的指令有： LSCR S_bit：装载顺序控制继电器指令（Load Sequence Control Relay)，用来表示一个SCR（即顺序功能图中的步）的开始。 SCRT S_bit：顺序控制继电器转换指令(Sequence Control Relay Transition)，用来表示SCR段之间的转换，即活动状态的转换。 SCRE：顺序控制继电器结束(Sequence Control Relay End)指令，用来表示SCR段的结束。 Company Logo 顺序控制功能图与梯形图及指令表的转换 Company Logo 每个状态程序段（SCR段）都由三个要素构成： （1）驱动有关负载 即在本状态下做什么。 （2）指定转移条件 （3）转移方向（目标） Company Logo 6．2．3顺序功能图的形式 1．单序列的编程方法 程序只有一个流动路径而没有程序的分支称为单流程。一个顺序功能图一般设定一个初始状态。初始状态的编程要特别注意，在最开始运行时，初始状态必须用其它方法预先驱动，使其处于工作状态。 Company Logo Company Logo 某小车运动系统顺序功能图的编程 Company Logo 2．选择序列的编程方法 在不同的条件（且每次只能满足一个条件）下进入不同状态的情况，可以用选择性分支程序来实现 选择序列顺序功能图及梯形图 Company Logo 3．并行序列的编程方法 当条件满足后，程序将同时转移到多个分支程序执行多个流程的情况，称为并行序列程序。 Company Logo 并行序列顺序功能图及梯形图 Company Logo 6．3项目实施：工