机械设计基础第4章 平面连杆机构.pptVIP

出版社 理工分社 机械设计基础(第二版) 平面连杆机构是由若干构件用低副（转动副和移动副）联接组成的平面机构，所以又称为低副机构。 由前一章可知，低副是面接触，磨损量小，而且接触表面是圆柱面或平面，故制造简便，易获得较高的制造精度；又由于这类机构容易实现转动、移动等基本运动形式及其转换，所以，平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛的应用。平面连杆机构的缺点是：低副中存在的间隙不易消除，且数目较多的低副会引起累积误差，而且它的设计较复杂，不易精确地实现复杂的运动规律。 第4章 平面连杆机构 * 4.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 构件间的联接都是转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的主要类型之一。 4.1.1 铰链四杆机构的基本形式 如图4.1.1所示的铰链四杆机构中，固定不动的构件4称为机架；与机架相连的两个构件1和3称为连架杆，它们分别绕A、D做定轴转动，其中能绕机架做连续整周转动的连架杆称为曲柄，只能在一定角度范围内摆动的连架杆称为摇杆；与机架相对的构件2称为连杆。连杆做复杂的平面运动。 * 图4.1.1 铰链四杆机构 * （1）曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两连架杆一为曲柄，一为摇杆，则称为曲柄摇杆机构，如图4.1.1所示。通常曲柄1为原动件，做等速连续转动，通过连杆2带动从动件摇杆3做变角速度摆动。 (2)双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。在双曲柄机构中，通常主动曲柄做匀速转动，从动曲柄做同向变速转动。 * 图4.1.2 雷达天线调整机构 * 图4.1.3 惯性筛机构 * 图4.1.4 正平行双曲柄机构 * 图4.1.5 正平行双曲柄机构的应用 * 图4.1.6 反平行双曲柄机构 * （3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。一般情况下，两摇杆的摆角不等，常用于操纵机构、仪表机构等。如图4.1.7（a）所示的电扇摇头机构和图4.1.7（b）所示的起重机均为双摇杆机构。 * 图4.1.7 双摇杆机构 * 图4.1.8 汽车拖拉机前轮转向机构 * 4.1.2 铰链四杆机构存在曲柄的条件 下面讨论如何获得前述铰链四杆机构的三种基本形式，这与各杆尺寸有关。 在机构中，能使被联接的两个构件相对转动360°的转动副称为整转副。整转副的存在是曲柄存在的必要条件，而铰链四杆机构三种基本形式的区别在于机构中是否存在曲柄和有几个曲柄。为此，需要明确整转副和曲柄存在的条件。 （1）整转副存在的条件 （2）曲柄存在的条件 （3）铰链四杆机构的基本类型的判别方法 * 图4.1.9 四杆机构类型的判断 * 4.1.3 铰链四杆机构的演化 在实际应用中，除上述三种形式的铰链四杆机构外，在实际机器中还广泛地采用着其他多种形式的平面四杆机构。这些机构大都可以看成是由铰链四杆机构演化而成的。常用的有曲柄滑块机构、导杆机构、摇块机构和定块机构等。下面举例对各种演化机构加以介绍。 （1）曲柄滑块机构 （2）导杆机构 (3)定块机构 (4)摇块机构 * 图4.1.10 曲柄滑块机构 * 图4.1.11 曲柄滑块机构的应用 * 图4.1.12 偏心轮机构 * 图4.1.13 转动导杆机构及其应用 * 图4.1.14 摆动导杆机构及其应用 * 图4.1.15 定块机构及其应用 * 图4.1.16 摇块机构及其应用 * 4.2 平面四杆机构的基本特性 平面四杆机构在传递运动和动力时所显示的特性，是通过行程速比系数、压力角、传动角各个参数反映出来的，所以，研究四杆机构的基本特性，也就是研究这些参数的变化和允许值。 4.2.1 急回特性和行程速比系数 图4.2.1所示为一曲柄摇杆机构。设曲柄AB为原动件，则原动件AB在转动一周过程中，有两次与连杆BC共线，共线位置为AC1和AC2。铰链中心A与C之间的最短距离为AC1，最长距离为AC2，所以，C1D和C2D分别是从动摇杆CD向左和向右摆动的两个极限位置。 * 图4.2.1 平面四杆机构的急回特性 * * 4.2.2 压力角和传动角 在实际生产中，不仅要求机构能实现给定的运动规律，还要求其传动性能良好，为此需要讨论机构的压力角和传动角。 1)压力角和传动角的概念 2)求最小传动角（最大压力角） * 图4.2.2 铰链四杆机构的压力角和传动角 * 图4.2.3 最小传动角的求法 * 图4.2.4 曲柄滑块机构的最大压力角 * 4.2.3 死点位置 在图4.2.5所示的曲柄摇杆机构中，设摇杆CD为主动件，曲柄AB为从动件，则当主动摇杆处于两极限位