计算机图形学_第七章_几何变换.pptVIP

平移函数 平移变换函数如下： void glTranslate{fd}(TYPE x,TYPE y,TYPE z) 三个函数参数就是目标分别沿三个轴向平移的偏移量。这个函数表示用这三个偏移量生成的矩阵乘以当前矩阵。当参数是(0.0,0.0,0.0)时，表示对函数glTranslate*()的操作是单位矩阵，也就是对物体没有影响。 旋转函数 旋转变换函数如下： void glRotate{fd}(TYPE angle,TYPE x,TYPE y,TYPE z)函数中第一个参数是表示目标沿从点(x,y,z)到原点的方向逆时针旋转的角度（以度为单位），后三个参数是旋转的方向点坐标。这个函数表示用这四个参数生成的矩阵乘以当前矩阵。当角度参数是0.0时，表示对物体没有影响。 缩放和反射函数 缩放和反射变换函数如下： void glScale{fd}(TYPE x,TYPE y,TYPE z) 三个函数参数值就是目标分别沿三个轴向缩放的比例因子。这个函数表示用这三个比例因子生成的矩阵乘以当前矩阵。这个函数能完成沿相应的轴对目标进行拉伸、压缩和反射三项功能。当参数是(1.0,1.0,1.0)时，表示对函数glScale*()操作是单位矩阵，也就是对物体没有影响。当其中某个参数为负值时，表示将对目标进行相应轴的反射变换，且这个参数不为1.0，则还要进行相应轴的缩放变换。 堆栈操作 在计算机中，它常指在内存中开辟的一块存放某些变量的连续区域。因此，OpenGL的矩阵堆栈指的就是内存中专门用来存放矩阵数据的某块特殊区域。 矩阵堆栈对复杂模型运动过程中的多个变换操作之间的联系与独立十分有利。因为所有矩阵操作函数如glLoadMatrix()、glMultMatrix()、glLoadIdentity()等只处理当前矩阵或堆栈顶部矩阵，这样堆栈中下面的其它矩阵就不受影响。堆栈操作函数有以下两个： void glPushMatrix(void); void glPopMatrix(void); 程序 立方体变换投影程序（7_1） 原子模型程序(7_2) 机器人手臂程序（7_3） 基本变换程序（7_4） 计算机图形学_第七章_几何变换教材 谢谢 围绕任一基准点的旋转变换 此变换序列可以用以下矩阵的乘积表示： 关于任意轴的对称变换 以任一直线l为对称轴的对称变换可以用变换合成的方法按如下步骤建立。 ①平移使l过坐标原点，记变换为T1，图形A被变换到A1。 ②旋转θ角，使l和ox轴重合，记变换为R1，图形Al被变换到A2。 ③求图形A关于x轴的对称图形A3，记变换为RFx。 ④旋转-θ角，记变换为R2，图形A3被变换到A4。 ⑤平移使l回到其原先的位置，记变换为T2，图形A4被变换到As。As即为A关于l的对称图形。 总的变换为： 变换矩阵的级联特性 矩阵相乘是符合结合律的，即在求A、B、C三个矩阵的积时，可以先把A及B相乘，也可以先把B及C相乘，即 但矩阵相乘是不符合交换律的，即一般矩阵积A·B与B·A不相等。这样，如果我们要对一物体进行平移及旋转变换，则要特别注意矩阵级联的次序。采用不同的变换次序，其最后结果是不一样的。 7.4 三维几何变换 三维图形的平移，比例及旋转变换是对二维变换的扩展 三维旋转一般不能直接由二维变换扩展得到，因为三维旋转可围绕空间任何方位的轴进行。 三维几何变换方程也可以用变换矩阵表示。任何一个变换序列均可用一个矩阵表示，此矩阵是把序列中的各个矩阵级联到一起而得到的 . 对于三维空间点需要用4个数来表示，而相应的变换矩阵是4×4阶矩阵。 7.4.1 三维坐标系的建立 右手坐标系 :伸出右手，当用大姆指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，则与手心垂直的中指方向就是z轴正向。在计算机图形学中，两种坐标系都可以使用。 右手坐标系为大多数人所熟悉，因此在讨论图形的数学问题时常使用右手坐标系。本课程中没有指明时，均指右手坐标系。 7.4.2 三维图形几何变换 三维几何变换也可利用齐次坐标的概念，变换可以用一个4×4的变换矩阵来表示。设三维空间中的点P(x,y,z)，其规格化齐次坐标为(x,y,z,1) 。 若变换矩阵为T，T为4×4的矩阵，则变换后的点P’=T·P。 平移变换 在用三维齐次坐标表示时，把一个点由位置（x，y，z）平移至位置（x’，y’，z’）可用以下矩阵运算实现： 所示的矩阵表达式与以下三式等效： 比例变换 设空间一点P（x，y，z）以原点为中心，在三根轴上分别放大或缩小Sx、Sy，Sz倍，变换矩阵为： 旋转变换 三维空间的旋转： 绕x轴的旋转 绕y轴的旋转 绕z轴的旋转 绕空间一条任意轴的旋转 绕x轴的旋转