实验十二-控制系统的状态空间表达式和系统分析.docxVIP

实 验 报 告 实验名称 控制系统的状态空间表达式及系统分析 微分方程、传递函数与状态空间表达式之间的转化方法 微分方程与状态空间表达式之间的转化 微分方程的一般描述为: 状态变量选为:,则 由微分方程有: 所以: 可以得出: 输出方程为y=x1 故由微分方程表达为矩阵形式为: 参考以上推导过程,手工求取过程如下: 下面用matlab进行求解: 题目中的微分方程可以化为传递函数: clc;clear all; num=[1]; den=[1 3 2 1]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); 得到如下结果: 可以看出与手工求取的结果一致。 当微分方程中包含输入函数的导数项,系统的微分方程形式为: 目标是导出如下形式的状态方程: 引入中间变量z,可令 将原微分方程分解,选择系统的状态变量为: 得到系统的状态方程与输出方程: 上式写为矩阵形式: 当b0=0有: 下面进行手工求取: 用 matlab进行验证得到如下结果: 可以验证手工计算的准确性。 下面将状态空间描述化为微分方程。 下面用matlab进行验证: clc;clear all; A=[0 1 0 0 0 1 0 -8 -9]; B=[0;0;1]; C=[1 4 1]; D=[0]; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); G=tf(num,den); G 得到如下结果,与手工计算相符。 2.传递函数与状态空间表达式之间的转化 当极点互不相同,设传递函数为:,将特征多项式分解: 并将G(s)展开,用留数法求得分子得到: 选取状态变量的拉氏变换为: 得状态方程: 输出方程: 写成矩阵形式: 下面手工计算: 对于含有重极点时,则将部分分式展开为: 其他方法与之前类似,手工求取: 下面用Matlab进行计算: clc;clear all; num=[4 8]; den=conv(conv([1 1],[1 3]),[1 4]); [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); 得到如下结果: 将状态空间表达式转化为传递函数: 用matlab进行验证: clc;clear all; A=[-1 0 0 0 -2 0 0 0 -3]; B=[1;1;1]; C=[1/2,-1,1/2]; D=0; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); 所得结果如下: 可以看出结果与手工计算相符。 二．状态空间表达式的转换为对角/约当标准型 对于线性定常系统,若系统特征值,,…, 互异,则必存在非奇异变换阵P,经过或的变换,可将状态方程转化为对角线标准型,即: 下面对下图的题目进行matlab计算: clc;clear all; A=[0 1 -2 -3]; B=[1;1]; C=[1 0]; D=0; [T,j]=jordan(A); 得到如下结果: 与手工计算相符. 转化为约旦标准型,对下面的题目进行matlab计算 clc;clear all; A=[-2 1 1 -2]; B=[0;1]; [T,j]=jordan(A); 得到结果如下: 与打算结果相符 三.将连续的状态空间表达式转换为离散的状态空间表达式 从书上可以知道:对于线性定常系统: 离散化后的状态空间表达式为: 式中: 下面用Matlab进行计算: clc;clear all; A=[-1,0;0,-2]; B=[1;1]; C=[1 -1]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); sys_def=c2d(sys,1); [Ad,Bd,Cd,Dd]=ssdata(sys_def); 得到下图结果: 可验证手工计算的准确性。 四状态空间表达式的时域求解 在矩阵求逆的过程中可以使用Matlab进行计算 clc;clear all; syms s; A=[s,-1;2,s+3]; inv(A) 手工计算过程如下: