无人驾驶机器人机械腿模糊监督控制-汽车工程.pdfVIP

汽　车　工　程 ２０１９年（第４１卷）第５期 ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ２０１９（Ｖｏｌ．４１）Ｎｏ．５ ｄｏｉ：１０．１９５６２／ｊ．ｃｈｉｎａｓａｅ．ｑｃｇｃ．２０１９．０５．００７ 无人驾驶机器人机械腿模糊监督控制 王和荣，陈　刚 （南京理工大学机械工程学院，南京　２１００９４） ［摘要］　为实现对无人驾驶机器人机械腿运动的精确控制，提出了一种模糊监督控制方法。通过对驾驶机器 人机械腿操纵自动挡汽车油门／制动踏板的运动分析，描述了机械腿各杆件的运动学关系，并建立了机械腿的拉格 朗日动力学模型。在此基础上，设计了一种模糊监督控制器，并通过Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性分析原理，验证了跟踪误差的 收敛性，保证了机械腿对位移跟踪的稳定性。模糊监督控制器以机械腿的位移跟踪误差及误差变化率为输入，位移 跟踪过程中，实时监测跟踪误差的变化趋势，当误差不超过给定值时，模糊控制器单独作用，当误差超出给定值，采 用模糊监督控制器。最后，设计了一种油门／制动机械腿切换控制器，搭建了油门／制动机械腿车速跟踪仿真模型， 仿真结果与实车试验数据比较，验证了提出方法的有效性。 关键词：无人驾驶机器人；动力学模型；模糊监督控制；稳定性 ＦｕｚｚｙＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒｙＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＬｅｇｓｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＲｏｂｏｔｓ ＷａｎｇＨｅｒｏｎｇ＆ＣｈｅｎＧａｎｇ ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ　２１００９４ ［Ａｂｓｔｒａｃｔ］　Ｔｏａｃｈｉｅｖｅｐｒｅｃｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｌｅｇｏｆａｒｏｂｏｔｄｒｉｖｅｒ，ａｆｕｚｚｙｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒｙｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏ ｐｏｓｅｄ．Ｂｙｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅ／ｂｒａｋｅｐｅｄａｌｏｆａｄｒｉｖｉｎｇｒｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｅｄｂｙｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｌｅｇ，ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｏｆｅａｃｈｌｅｇｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌｌｅｇｓｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄａｎｄｔｈｅＬａｇｒａｎｇｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｌｅｇｓｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ａｆｕｚｚｙｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄ ｂｙｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆＬｙａｐｕｎｏｖｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎａｌｙｓｉｓ，ａｎｄｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｔｒａｃｋｉｎｇｉｓｅｎｓｕｒｅｄ．Ｔｈｅｆｕｚｚｙｃｏｎ ｔｒｏｌｌｅｒｔａｋｅｓｔｈｅｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒａｎｄｔｈｅｒａｔｅｏｆｅｒｒｏｒｃｈａｎｇｅａｓｉｎｐｕｔ．Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ，ｔｈｅｃｈａｎｇｅｔｒｅｎｄｏｆｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｉｓｍｏｎｉｔｏｒｅｄａｔａｌｌｔｉｍｅｓ．Ｗｈｅｎｔｈｅｅｒｒｏｒｄｏｅｓｎｏｔｅｘｃｅｅｄｔｈｅｇｉｖｅｎｖａｌ ｕｅ，ｔｈｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｃｔｓａｌｏｎｅ；ｗｈｅｎｔｈｅｅｒｒｏｒｅｘｃｅｅｄｓｔｈｅｇｉｖｅｎｖａｌｕｅ，ｔｈｅｆｕｚｚｙｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｕｓｅｄ． Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｔｈｒｏｔｔｌｅ／ｂｒａｋｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｌｅｇｓｗｉｔｃｈｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｐｅｅｄｔｒａｃｋｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆ ｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒ／ｂｒａｋｅｌｅｇｉｓｂｕｉｌｔ．Ｂｙｃｏｍｐａｒｉｎｇｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｗｉｔｈｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｄａｔａ，ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｕｎ