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3）调节器正、反作用方式的确定 4）选择器选型 9.4.3 积分饱和及其防止措施 第4篇 过程计算机控制系统 第10章 直接数字控制系统（DDC） 10.1 直接数字控制系统的基本概念及组成 直接数字控制系统简称DDC（Direct Digital Control）系统，就是用一台计算机取代模拟控制器，并配置输入、输出通道而组成的计算机控制系统。 图10.1 DDC系统的方框图 10.2 直接数字控制系统的PID控制算法 10.2.1 PID控制算法 对于模拟PID控制器，理想的PID其输出u(t)与偏差e(t)之间的表达式为： DDC系统是采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此，必须将式（10.1）离散化，表达成差分方程的形式。 （1）位置型 由式（10.1）和式（10.2），可求得第k次采样时刻的PID输出为： （2）增量型 将上两式相减，则得： (3)速度型 将增量型的输出Δu(k)除以采样周期TS，即得PID算式输出的速度型： 第9章 实现特定要求的控制 系统 9.1 比值控制系统 9.1.1 概 述 9.1.2 比值控制系统的类型 (1)开环比值控制系统 图9.1 开环比值控制系统 （2）单闭环比值控制系统 （3）双闭环比值控制系统 图9.2 单闭环比值控制系统 图9.3 双闭环比值控制系统 （4）变比值控制系统 图9.4 变比值控制系统 9.1.3 比值控制系统设计 (1)主物料流量、副物料流量的确定 在设计比值控制系统时，需要先确定主、副物料流量，其原则是： ①在生产中起主导作用的物料流量，一般选为主流量，其余的物料流量以它为准，跟随其变化而变化，则为副流量。 ②在生产中不可控的物料流量，一般选为主流量，而可控物料流量作为副流量。 ③在可能的情况下，选择流量较小的物料作为副流量，这样，调节阀可以选得小一些，控制较灵活。 ④在生产中较昂贵的物料流量可选为主流量，或者工艺上不允许控制的物料流量作为主流量，这样不会造成浪费，或者可以提高产量。 ⑤当生产工艺有特殊要求时，主、副物料流量的确定应服从工艺需要。 （2）控制方案的选择 （3）调节器控制规律的确定 （4）正确地选择流量计或变送器及其量程 （5）比值系数的计算 1）流量与测量信号之间成线性关系 由此可折算成仪表的比值设定系数 2）流量与测量信号之间成非线性关系 使用差压式流量计测量流量而未经开方处理时，流量与压差的非线性关系为： 当流量从0~Qmax变化时，即压差从0~Δpmax时，变送器输出为4~20mA，任一中间流量Q（即相应差压Δp）所对应的输出信号为： 则可折算成仪表的比值设定系数： 9.1.4 比值控制系统的工业应用 (1)工业应用中必须注意的有关问题 1）流量测量中的温度、压力补偿 2）比值控制方案的实施 ①相乘方案 图9.5 相乘方案 ②相除方案 （2）比值控制系统的参数整定 图9.6 相除方案 其整定步骤如下： ①根据计算的比值系数K′，在满足工艺生产流量比的条件下，将比值控制系统投入自动运行。 ②将积分时间设置于最大，由大到小改变比例度，使系统响应迅速，并处于振荡与不振荡的临界过程。 ③若有积分作用，则适当地放宽比例度，投入积分作用，并减小积分时间，直到系统出现振荡与不振荡或振荡过程为止。 （3）工业应用举例 图9.7 自来水消毒的比值控制系统 9.2 均匀控制系统 9.2.1 概 述 图9.8 液位与流量不协调控制方案 均匀控制系统的特点如下： ①液位（或压力）和流量两个变量是变化的，不是固定不变的。 ②两个变量的控制过程在工艺容许的范围内是缓慢地变化的。 图9.9 液位、流量变化曲线 9.2.2 均匀控制方案 (1)简单均匀控制 图9.10 简单均匀控制系统 （2）串级均匀控制 图9.11 串级均匀控制系统 （3）双冲量均匀控制 9.2.3 控制规律的选择 图9.12 双冲量均匀控制系统 9.2.4 均匀控制系统的参数整定 它的具体整定原则和方法如下： （1）整定原则 ①以保证液位不超出允许的波动范围为前提，先设置好调节器参数。 ②修正调节器参数，充分地利用容器的缓冲作用，使液位在最大允许的范围内波动，输出流量尽量地平稳。 ③根据工艺对流量和液位两个参数的要求，适当地调整调节器的参数。 （2）方法步骤 1）纯比例控制 ①先将比例度放置在估计液位不会越限的数值，例如，δ=100％。 ②观察记录曲线，若液位的
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