过程控制系统与装置第13章.pptVIP

综上所述，自校正调节器算法可概括为： ①通过采样获取新的观测输出y (t)； ②组成观测数据向量 ③用递推最小二乘估计式(13.73)~式(13.75)计算最新参数向量 ④用式(13.77)计算出当时所需的自校正控制量 进行控制； ⑤使t→（t+1）重复进行上述步骤。 13.3.3 模型参考自适应控制系统 图13.11 模型参考自适应控制结构 13.4 智能控制 13.4.1 模糊控制 （1）模糊集合理论的基本知识 1）模糊集的定义 L.A.Zadeh提出的模糊集的基本定义是：所谓给定论域X上一个模糊集A，是指对任意的x∈X，都指定了一个数μA(x)∈[0,1]，称为x对A的隶属度。这意味着作一个映射： 2)模糊集的运算 设A、B∈F（X），定义： ①并集A∪B，有 上式还可表示为： ②交集A∩B，有 或简记为 3)模糊关系的定义 定义：笛卡儿乘积空间X×Y={（x,y）|x∈X,y∈Y}中的模糊关系R是X×Y中的模糊集R，R是隶属函数，用μR(x,y)表示。 4)模糊关系的运算 设R1、R2是X×Y上的模糊关系，定义： ①相等，即 ②包含，即 ③并，即 ④交，即 5)模糊关系的合成 设R1是X×Y上的模糊关系，R2是Y×Z上的模糊关系，则R1对R2的合成定义为： 6)模糊推理合成规则 如果R是X到Y上的模糊关系，A是X上的一个模糊子集，则由A和R所推得的模糊子集为： （2）模糊控制系统 图13.12 模糊控制系统方框图 1)确定模糊控制器的结构 2)精确量的模糊化和隶属度的确定 3)确定模糊控制规则 根据检测偏差与偏差变化率来纠正偏差的原则，一般模糊控制规则常采用产生式规则，其形式为： 4）确定模糊关系，进行模糊推理 5)输出信息的模糊判决与模糊控制查询表 非模糊化通常有三种方法： ①最大隶属度方法 ②重心法 重心元素u*的求取公式为： ③取中位数法 第13章 采用先进控制策略的控制系统 13.1 软测量技术及推断控制系统 为了改变只能依据流量、温度、液位和压力等几个热工变量来控制的现状，其途径如下： ①努力开发更可靠、更迅速而且更适于在线连续应用的传感器。 ②从能够测量的数据去推断未被测量的变量(包括输出变量或扰动变量)的数值。 13.1.1 软测量技术 图13.1 软测量命题 （1）基于动态数学模型的方法 用状态空间表述形式的对象动态数学模型是： 可以设想，此时如采用卡尔曼估计器，则 (2)基于稳态回归模型的方法 回归模型是一种黑箱模型，如采用线性回归，则 13.1.2 推断控制 图13.2 推断控制结构图 （1）信号的分离 (2)估计器 (3)推断控制器 对于单输入单输出系统，过程模型为： 这时滤波器F (s)的设计可选为： 13.1.3 应用实例（脱丁烷塔的推断控制） 通过机理模型与测试相结合得到如下线性化模型： 图13.3 丁烷成分推断控制效果比较 1—第14级温度PI控制；2—成分PI控制；3—推断控制 13.2 预测控制系统 13.2.1 预测控制的基本原理 图13.4 预测控制结构图 （1）内部模型 1）开环预测模型 图13.5 脉冲响应曲线 2）反馈校正 （2）参考轨迹 （3）控制算法 图13.6 参考轨迹与最优化策略 13.2.2 模型算法控制MAC 若选择参考轨迹为： 假设 已知对象预测模型和闭环校正模型分别为： 系统的误差方程为： 若选取目标函数J为： 13.3 自适应控制系统 13.3.1 简单自适应控制系统 图13.7 自适应控制系统框图 （1）依据偏差自动调整控制算法 图13.8 依据偏差的简单自适应控制系统 （2）依据扰动自动调整控制算法 图13.9 依据扰动的简单自适应控制系统 （3）自整定调节器 13.3.2 自校正控制系统 图13.10 自校正控制的基本结构 设过程为单输入、单输出类型，其模型为自回归平均滑动模型，即