过程控制仪表及控制系统第07章 提高控制质量的控制系统.pptVIP

四、前馈控制系统设计 1．设计思路 控制方案设计的一般程序为： （1）调研工艺需求 首先熟悉生产工艺过程，充分了解工艺对自动化设计的要求， 了解现场工艺设备，了解生产中可能出现的各种影响因素，以便 能发现问题和提出问题； （2）设计方案 要对已有的自动化方案认真地进行调查、分析比较，据此提出 新的设计方案。 （3）确定数学模型。 （4）仿真与模拟试验。 （5）修改完善方案。 （6）现场安装、试车。 同时在总体方案设计时还应包括安全保护、自动检测、自动开 车、停车等内容。 —过程控制仪表及控制系统— 广东工业大学自动化学院自动化系 上页 下页 目 录 上页 下页 目 录 7.1 串级控制系统 7.2 前馈控制系统 7.3 大时延控制系统 第7章 提高控制质量的控制系统 7.1 串级控制系统 实例： 图7-1所示为炼油厂管式加热炉温度控制系统。 工艺要求被加热物料的出口温度（即炉出口温度） 保持为某一定值，所以选定炉出口温度为被控制参数。 a 图以出口温度为被控参数、燃料量为控制参数构成单回路反馈控制系统 b图以炉膛温度为被控参数、燃料量为控制参数构成单回路反馈控制系统 图7-1 加热炉温度控制系统流程图 其中， 选择炉出口温度为主被控参数，炉膛温度为中间辅助被控制参数。 采取串级结构进行控制，见图7-2。 扰动f2(t) ，f3(t)对炉出口温度的影响，主要由炉膛温度控制器T2C 构成的控制回路来克服，扰动f1(t)、f(t)对炉出口温度的影响由炉出口 温度控制器T1C构成的控制回路来消除。 图7-2 串级温度控制系统流程图 一、串级控制系统组成框图： 图7-3 串级温度控制系统框图 结构上形成了两个闭环，一个闭环在里面，称为副环或者副回路， 在控制过程中起着“粗调”的作用；一个环在外面，称为主环或主回路， 用来完成“细调”任务，以最终保证被调量满足工艺要求。 特点： 二、串级控制系统的特点 改善过程动态特性 克服二次扰动 系统工作频率高 4. 有一定的自适应能力 三、串级控制系统的工业应用 应用于容量滞后较大的过程 应用于纯时延较大的过程 应用于扰动变化激烈的过程 应用于参数互相关联的过程 应用于非线性的过程 四、串级控制系统的设计 1．主参数的选择和主回路的设计 串级控制系统由主回路和副回路组成。主回路 是一个定值控制系统。对于主参数的选择和主回路 的设计，基本上按照单回路控制系统的设计原则进 行。凡直接或间接与生产过程运行性能密切相关并 可直接测量的工艺参数，均可选作主参数。若条件 许可，可以选用质量指标作为主参数，因为它最直 接也最有效。否则，应选一个与产品质量指标有单 值函数关系的参数作为主参数。另外，对于选用的 主参数必须具有足够的变化灵敏度，并须符合工艺 过程的合理性。 2．副参数的选择和副回路的设计 （1）副参数的选择： 副参数的选择应使副回路的时间常数小，时延小，控制通道短， 这样可使等效过程的时间常数大大减小，从而加快系统的工作频率， 提高响应速度，缩短过渡过程时间，改善系统的控制品质。 （2）副回路必须包括被控对象的主要扰动 串级控制系统副回路具有调节快，抗扰动能力强的特点。在设计串级控制系统时，要充分发挥这一特点。应把主要扰动、并尽可 能把其他一些扰动包括在副回路中，以提高主参数的控制精度。 在实际工业生产过程中，副回路的范围大小，取决于整个过程 的特性及各种扰动的影响。一般应使副回路的频率比主回路高得多。 （3）主、副回路时间常数的适当匹配 串级系统的共振现象 为了保持串级控制系统的控制性能，应避免副回路进入高增益、 幅度变化快的区域，即主回路振荡周期 为（1～3）的副振荡周期 即： （4）副回路设计应考虑生产工艺的合理性 应考虑和满足生产工艺要求，所设置的系统是否会影响到工艺 过程的正常运行。 （5）副回路设计时应同时考虑经济性原则 在副回路设计时，如果有几种可供选择的控制方案，则应同时 把经济性原则和控制品质要求结合起来，进行分析比较，在满足系 统设计要求的前提下，力求节约。 3．被控制参数和控制参数选择 （1）选择可控性良好的参数作为控制参数。 （2）所选择的控制参数必须使控制通道有足够大的放大系数， 并应保证大于主要扰动通道的放大系数，以实现对主要 扰动进行有效控制并提高控制质量。 （3）所选控制参数必须使控制通道有较高的灵敏度，即时间 常