过程控制与自动化仪表第5章 简单控制系统的设计.pptVIP

3)合理选择检测点，避免测量造成对象纯滞后τ0 pH值控制系统图 pHT LT LC pHC 中和槽 贮酸槽 l0 4) 测量信号的处理 测量信号的校正与补偿、测量噪声的抑制、测量信号的线性化处理。 第五章 简单控制系统的设计 3、控制参数的选择（控制通道参数选择） 依据过程特性对控制质量的影响，不难归纳选择控制参数的一般原则： （e）考虑工艺操作的合理性、经济性等因素。 （a） 越大越好 ， 适当小一些 ； （b） 越小越好 ， (c) 尽可能小， 尽可能大，τf尽可能大，尽可能将大的纯滞后置于干扰通道，干扰进入系统的位置尽可能远离被控参数。 （d）尽可能将广义对象的时间常数错开，即 越大越好。 第五章 简单控制系统的设计 4、调节阀的选择 （1）气动与电动的选择：考虑的因素：推力的大小、被控介质的情况（高温，高压，易燃，易爆，剧毒，易结晶，强腐蚀，高粘度等）、安全保证等。 （2）气动执行器气开、气关的选择原则：当调节器输出为零时，使生产处于安全状态。 （3）调节阀开度和口径的选择原则：在正常运行状态下，使调节阀开度处于15% ~ 80%之间。 （4）调节阀流量特性的选择原则：使被控过程的特性与调节阀的流量特性相互作用成线性特性。 为了说明选择方法，先定义作用方向： 当某个环节的输入增加时，其输出也增加，称该环节为“正作用”；反之，称为“反作用” 。 按此定义： 变送器一般都是正作用 气开阀是正作用(记 Kv 0) ，气关阀是反作用(记 Kv 0) 被控对象有的正作用(记 Kp 0) ，有的反作用(记Kp 0) 控制器作用方向以测量输入与输出的关系定义： 正作用：测量值–给定值 (记 Kc 0) 反作用：给定值–测量值 (记 Kc 0) 第五章 简单控制系统的设计 5、调节器正反作用的选择 控制系统中，各个环节的作用方向组合不当的话，会使系统构成正反馈，不但不能起控制作用，反而会破坏生产过程的稳定。 因为执行器和对象有正、反作用，为了保证控制系统负反馈，调节器必须有正、反作用选择。 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 正作用 反作用 正作用 正作用 ＋ 调节器正反作用的确定原则：保证系统构成负反馈 简单的判定方法：闭合回路中有奇数个反作用环节。 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 + 测量值 反作用 正作用 正作用 正作用 - 例1：加热炉出口温度控制系统 负反馈验证： 设某时刻燃料压力↑→燃料流量↑→炉温↑→出料温度↑ →TC输入↑→ TC输出↓→阀关小→炉温↓→出料温度↓ TT TC 燃料 出料 TT TC 反 正 正 正 燃料 出料 例2：储槽液位控制系统 LT LC M 出料 负反馈验证： 设某时刻进料量↑→液位↑→LC输入↑ →LC输出↑→阀开大→出料量↑→液位↓ LT LC M 正 正 正 反 出料 第五章 简单控制系统的设计 确定步骤： （四）调节规律的确定 （1）当过程时间常数较大或容积延迟较大时，引入D； 或 PD、PID； （2）当过程时间常数较小，负荷变化不大，允许有静差时，可选P； （3）当过程时间常数较小，负荷变化不大，要求无静差时，可选PI； 第五章 简单控制系统的设计 （4）当时间常数很大，纯延迟较大，负荷变化剧烈，应采用其他控制方案。 1940年以前PID控制器的参数整定没有有效的方法。Taylor仪表公司的John Ziegler和Nathanier Nichols致力于PID调节器的参数整定方法研究。他们于1941年找到了相对直接的整定PID参数的方法。 这就是著名的齐格勒-尼科尔斯Ziegler-Nichols法 (四) PID控制器参数的工程整定 第五章 简单控制系统的设计 调节器的参数整定是指确定调节器的比例带 、积分时间常数和微分时间常数的具体数值。整定的实质是通过改变调节器的参数使其特性与过程的参数相匹配，以改善系统的动态和静态性能指标取得最佳的控制效果。 Nathanier Nichols 典型最佳调节过程 生产过程中的控制系统多为恒值调节系统，评定控制系统性能的常用指标有稳态误差、最大超调或超调率、衰减率和过渡过程时间等。 在过程控制系统中更多的采用衰减率 来表示调节系统的稳定度。 工程上通常将 的调节过程当作“典型最佳调节过程” 第五章 简单控制系统的设计 1、临界比例度法 1．临