过程控制与自动化仪表第4章 被控过程的数学模型.pptVIP

具有自平衡能力的双容对象——阶跃响应 q1 q2 q3 q h1 h2 h t 与单容过程相比，多容过程受到扰动后，被控量h2的变化速度并不是一开始就最大，而是要经过一段滞后后才达到最大，即多容过程对于扰动的响应在时间上存在滞后，称为容量滞后。 产生容量滞后的原因是两个容积之间存在阻力，所以使h2的响应时间向后推移。 具有自平衡能力的双容对象——容量滞后 具有自平衡能力的双容对象——模型简化 拐点 采用单容过程近似： 具有自平衡能力的双容对象——带纯滞后 考虑两水槽之间的管道长度，当阀2的开度变化后，需流经长度为l的管道才能进入贮罐2，使液位h2发生变化。假设流经管道所需时间为τ1，则具有纯时延多容过程传递函数为： T0 τ0+ τ1 O t h2 h2(∞) 具有自平衡能力的多容对象 考虑n个水槽（容器）依次分离式连接 类推出多容过程（n个）的传递函数 若各个容器的容量系数相同，各阀门的液阻也相同，则 注：多容过程模型简化过程与双容过程简化为单容过程方法类似。 过程的总放大系数 各单容过程的时间常数 n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 具有自平衡能力的多容对象——阶跃响应 注：容量环节越多输出响应越缓慢 2、无自平衡能力的双容对象 考虑输出液体体积流量为Q3通过泵来调节 ------水槽1的液位高度变化，会对Q2产生影响。 ----水槽2的液位高度变化，不会对Q3产生影响。 根据多容过程类推关系: 得到其传递函数为： 注：只要多容过程中存在一个无自衡环节则为无自衡多容过程。 无自平衡能力的双容对象——阶跃响应 h2 q1 t 3.相互作用的双容对象 一串并联式双容液位槽 要求：试求h2与Q1之间的数学描述。 R2同时受到h1和h2的影响。 3、相互作用的双容对象 根据动态平衡关系，有 水槽1 水槽2 阀2 阀3 Q3 (s) Q1 (s) 两水槽间的关联关系 H1(s) Q2 (s) H2(s) 3. 相互作用的双容对象 3. 相互作用的双容对象 令： 水槽1的过程时间常数 T1=R2A1=R2C1 水槽2的过程时间常数 T2=R3A2=R3C2 过程的放大系数 K=R3 获得串联双容液位过程的传递函数为 水槽1与水槽2之间的关联时间常数R3C1 3.相互作用的双容对象 本过程的阶跃响应仍是单调上升的 ，传递函数可等效为 等效时间常数为 4.3 实验法建立过程的数学模型 试验辨识法可分为经典辨识法与现代辨识法两大类。 在经典辨识法中，最常用的有基于响应曲线的辨识方法☆； 在现代辨识法中，又以最小二乘辨识法最为常用。 4.3.1 响应曲线法 响应曲线法是指通过操作调节阀，使被控过程的控制输入产生一阶跃变化或方波变化，得到被控量随时间变化的响应曲线或输出数据，再根据输入－输出数据，求取过程的输入－输出之间的数学关系。响应曲线法又分为阶跃响应曲线法和方波响应曲线法 4.3.1.1 阶跃响应曲线法 1）试验测试前，被控过程应处于相对稳定的工作状态; 一、注意事项 2）在相同条件下应重复多做几次试验 ，减少随机干扰的影响; 3）对正、反方向的阶跃输入信号进行试验，以衡量过程的非线性程度; 4）一次试验后，应将被控过程恢复到原来的工况并稳定一段时间再做第二次试验; 5）输入的阶跃幅度不能过大，以免对生产的正常进行产生不利影响,但也不能过小，以防其它干扰影响的比重相对较大而影响试验结果。 一般取阶跃变化在正常输入信号最大幅值的5%~10%之间，多取10%。 控制器 被控过程 测量变送 + - r y u y m 调节阀 信号发生器 记录仪 实验信号的测取框图 二、模型结构的确定 在完成阶跃响应试验后，应根据试验所得的响应曲线确定模型的结构 对于大多数过程，数学模型和传递函数分别为: 一阶惯性 一阶惯性+纯滞后 二阶惯性+纯滞后 二阶惯性 对于某些无自衡特性过程， 其对应的传递函数为： 注意： 对于更高阶或其它较复杂的系统，应在保证辨识精度的前提下， 数学模型结构应尽可能简单 直角坐标图解法 如果过程的阶跃响应曲线在t=0时曲线的斜率最大，随后斜率逐渐减小，当上升到稳态值是斜率为零，那么该响应曲线可以一阶惯性环节来近似。 三、模型参数的确定 （1）确定一阶环节的参数 一阶环节参数(直角坐标图解法) 设阶跃输入变化量为x0，一阶无时延环节的阶跃响应为 以K0x0/T0为斜率作切线，在t=T0处与y(∞)相交。 分 析 过 程 趋于新的稳态： t=0时斜率： t=T0时响应值： 一阶环节参数(直角坐标图解法) ①