过程控制系统与装置第8章.pptVIP

图8.15 前馈控制系统的补偿过程 （2）前馈控制的特点 前馈控制系统与反馈控制系统相比有很大的差别，这些差别体现了前馈控制系统的特点。前馈控制的特点如下： 1）产生控制作用的依据不同 2）控制的效果不同 3）实现的经济性和可能性不同 4）前馈控制是开环控制系统 5）前馈控制器不同 系统的传递函数为： 图8.16 换热器前馈控制系统框图 系统对于干扰Ma实现完全补偿的条件是： 将式（8.28）代入式（8.27），可得出前馈控制器的传递函数Wf (s)为： 8.2.2 前馈控制系统的结构形式 （1）静态前馈控制 前馈控制作用可简化为： 假如忽略换热器的散热损失，其热量平衡关系为： 由式（8.32）可得出静态前馈控制方程式为： 当T1不变时，控制通道的放大系数为： 干扰通道的放大系数为： （2）动态前馈控制 图8.17 按静态方程的静态前馈控制原理流程 （3）前馈—反馈控制 图8.18 换热器动态前馈控制原理方案 干扰Ma对被控量T2的闭环传递函数为： 图8.19 换热器前馈—反馈控制系统 系统在负荷干扰Ma作用下，对被控量T2完全补偿的条件是： （4）前馈—串级控制 图8.20 换热器前馈—串级控制系统 在进料量Ma作用下，由图8.20（b）可导出系统的闭环传递函数为： 副回路的传递函数可近似表示为： 8.2.3 前馈控制系统的设计 (1)采用前馈控制系统的前提条件 1）系统中的干扰是可测不可控的 2）干扰的变化幅值大、频率高 3）在系统中存在着对被控量影响显著的干扰 4）控制通道的滞后太大或干扰通道的时间常数太小 （2）前馈控制器的模型 假定控制通道的特性为： 干扰通道的特性为： 则前馈控制器的模型可归结为如下形式： 当 时，上式可写成： 第3篇 复杂控制系统 第8章 提高控制品质的控制系统 8.1 串级控制系统 8.1.1 串级控制系统基本概念 （1）串级控制系统的组成 图8.1 管式加热炉出口温度单回路控制系统 图8.2 管式加热炉出口温度间接控制系统 图8.3 加热炉温度与流量串级控制系统 （2）串级控制系统的工作过程 图8.4 加热炉温度与流量串级控制系统 根据不同的干扰，以下分三种情况来讨论： 1）干扰作用于副回路 2）干扰作用于主回路 3）干扰同时作用于主、副回路 图8.5 串级控制系统通用框图 8.1.2 串级控制系统的特点 （1）改善了过程的动态特性，提高了控制作用的快速性 1）时间常数减小 图8.6 串级控制系统框图的一般形式 图8.7 串级控制系统简化框图 则由图8.6可求出副回路的等效传递函数 将各环节的传递函数代入式（8.1）可得： 式中 将 相比较，由于在一般情况下， 故有 2）工作频率提高 串级控制系统的工作频率可以从它的特征方程式中求得，而特征方程可用简化框图8.7方便地得到： 将式（8.1）代入式（8.5）经整理后有： 现假定主回路各环节的传递函数为： 而副回路各环节的传递函数如前假定，将这些环节的传递函数代入式（8.6）后，经整理可得： 令 于是，将特征方程式可改写成标准形式，即 对式（8.9）求解，其特征根为： 因为只有当0＜ξ＜1时，系统才会出现振荡，而振荡频率即为串级控制系统的工作频率，因此 为便于比较，必须求出相同条件下图8.8所示的单回路控制系统的工作频率ω单，方法同前。系统的特征方程为： 假定 而图中其他环节的传递函数同前假定，则由 图8.8 单回路控制系统 对上式整理简化，可得： 令 于是，单回路控制系统特征方程式（8.12）可改写成标准形式，即 同样方法可求得单回路控制系统的工作频率为： 假如通过控制器的参数整定，使得串级控制系统和单回路控制系统具有相同的衰减系数，即ξ=ξ′，则有： （2）抗干扰能力增强 图8.9 工作频率比较图 图8.10 干扰从阀前进入串级控制系统 图8.11 图8.10的等效框图 如果用 代表图8.11中虚线部分的等效传递函数，则有： 在设定值R1(s)作用下，系统的闭环传递函数为： (8.17) 若两个方面一起考虑，控制系统的抗干扰能力就可用它们的比值来评价，即 如果主、副控制器均采用比例作用，设放大系数分别为Kc1、Kc2，则有： 为了便于比较，需分析如图8.12所示的同等