Alpha1S课件17.SideWalk.pptVIP

* * * * 人型機械人 舞動編程 初階模組 第7節 側向移動 目的 1.學會腳部動作程式設計； 2.學會使用添加複製項功能。 整體要求 機器人執行動作後，能向指定方向（左或右）連續跨兩步，完成後恢復站姿。 以向右移動作為演示，按步操作，並根據演示自行完成向左移動動作。 特別注意： 與手部動作編輯不同，機器人腳部起著支撐機器人的作用。所以斷電前一定要扶好機器人，避免腳部斷電後機器人站不穩摔下！ 設定側移分解動作 1.跨步 2.收步 3.恢復站立 1.跨步 機器人向右跨步，需要左腳用力蹬出。 根據此實際情況編輯動作。 動作完成時間設置為200ms。 返回 2.收步 收步後，可視為恢復站立姿態。 動作完成時間設置為200ms。 要求連跨兩步，添加與程式2，程式3相同的程式，再次讓機器人跨步，收步。 方法1：手動輸入舵機數值 當重複某一個或多個動作時，可以重新輸入每個舵機的角度。 缺點：使用這種方法，輸入每個舵機的數值也容易出錯。若是重複5次，10次就顯得繁瑣。 方法2：添加複製項 點擊右鍵，出現添加複製項。選擇所需重複動作，使用添加複製項能快速重複所選動作。 選中需要重複的動作項，點擊複製。 返回 點擊添加複製項，可以快速複製某個動作。 3.恢復站立 收步後，直接恢復默認站立動作，不需再設定。 完成動作 向右移動完整程式 類比演示 點擊播放，查看完整動作模擬，如出現問題及時進行調整，沒有問題則保存工程。 參照向右移動教程，自行完成向左移動的動作。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *