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基于重复控制的动态补偿器及其在恒速调节系统中的应用 张东纯，曾鸣，苏宝库 （哈尔滨工业大学控制工程系，黑龙江哈尔滨150001） 摘要：随位置呈周期性变化的扰动经常存在于恒速调节系统中，限制了 系统速率稳定度的进一步提高。该文分析了这类周期性扰动对系统速率稳定度的 影响，提出了一种基于重复控制原理的动态补偿方案，给出了重复补偿器的设计 方法和应用条件，并在一高精度转台系统屮予以实现，收到了良好的效果，实验 证明该补偿方案提高了转台系统的速率稳定度。 关键词：重复控制；恒速调节；周期性扰动；三轴转台 1引言 恒速调节系统是一类常见的控制系统，速率稳法之一是利用学习算法建立扰 动与位置的关系，然后按位置进行补偿［1］,但其在高精度系统实践中遇到的 困难是，如果期望精密补偿，则必然需要高频率的位置检测，从而导致位置检测 系统与通信系统的负担过重，影响系统性能。 重复控制［2］是基于内模原理［3］的一种新型的控制策略。在系统周期不 变性的前提下，重复控制器将上一周期的控制误差应用于当前控制量的生成，使 其对周期性扰动具有良好的抑制能力。重复控制要求扰动信号是时间的周期函 数，但由于系统速率波动的存在，位置周期扰动并不能完全等效为时间周期函数, 因此直接应用重复控制效果并不理想。本文提岀的基于重复控制原理的前馈动态 补偿方案，以主控制器镇定系统并确保重复补偿的应用条件，以重复补偿器抑制 扰动，从而提高了系统的速率稳定度。 1时间周期性扰动对速率稳定度的影响 一般的基于位置反馈的控制系统如图1所示，由图可得扰动信号的误差 传递函数为 ￡（$） P（5）~ 1 + S（S）G（5）P（5） 注：$)为折令怙号： 0($)为系统位讯输出: ￡($)为传霧器检测到的系统僞雄竝氏变换 图1基于位■反馈的控制系统框图 Fig. 1 Control system based on position feedback 式中S (s)为位置传感器及其信号变换线路的传递函数；G (s)为控制器及校正装置的传递函数；P (s)为 对象传递函数；D(s)为扰动信号：e (s)为系统偏差的拉氏变换。 图2为￡ (j3)典型的幅频特性，其参数取自一转台系统。由图可见， 在一定频段内，扰动对系统的影响较大，在此频段之外，其影响可忽略不计。 图2 图2课羨对扰动信号的幡频特性 Fig. 2 Magnifudofrequency characterlsllc relates error to dhturbance HP.毒言p一 2扰动信号的重复补偿策略 2?1重复控制 内模原理指出，如果在一个稳定的闭环系统屮包含一个参考信号发生器，则 被控输出能够无稳态误差地跟踪参考信号。例如，在闭环系统屮包含一个积分环 节即阶跃信号发生器，则闭环系统跟踪阶跃信号的稳态误差为零。基于以上思想, 日本学者Inoue等首先提出了重复控制。重复控制通过在闭环系统内设置一个与 外部信号同周期的内部模型，实现对外部参考或干扰信号的完全跟踪/抑制。 图3所示为周期信号发生器，其中el (t)为定义在［―T, 0］上的初始函 数。任何周期为T的信号均可由这样的时滞环节产生。此时滞环节的闭环传递函 数为 M) ?r 0 //s (?) 7) (b) 0 T 2T 37 t/s (c) 图3周期信号发生器 Fig. 3 PeriiKlic signal genenitor 它在虚轴上有无穷多个极点：jkaT, k = 0, ±1, ±2…，3T = 2兀/To在闭环 系统屮设置这样一个环节，可以达到对周期为T的外部参考或干扰信号的完全跟 踪/抑制的目的。 2. 2重复补偿器及其设计原则 基本重复控制器如图4所示。 B4基本■复控制系统 B4基本■复控制系统 Eig4 Basic repetitive control 其稳定条件［4］为 || 1 - PCS) || 1 - PCS) 1| 81 (3) 若闭环系统稳定且P (s)在jkoT无零点，则系统跟踪/抑制周期为T的外部 参考/ T?扰信号的稳态误差为Oo 基于重复控制原理的重复补偿器如图5所示。 图5 图5带有■复补偿器的转台控制系统框图 Fig. 5 Turntsibie control system with repetitive compensator 其稳定条件为 II F(s) || II 1-Gf(5)ll?l (4-a) (4-b)S($)C($)P(s) (4-b) 1 + S(5)G(5)P(S) 引入低通滤波器F (s)以放宽控制系统的稳定范围，而补偿器C (s)用以 实现对扰动信号的动态补偿。 由于F的引入，使得系统在虚轴上的极点发生偏移，从而降低了系统的跟踪 /干扰抑制性能。 可求得 町求得 = D(、)?P(