模有界非线性不确定系统的鲁棒镇定-东南大学学报.pdf

第 2 8 卷第 4 期 东 南 大 学 学 报 Vol2 8 No4 1998 年 7 月 JO UR NAL OF SOU T HEA ST U N IV ERSI T Y July 1998 费树岷 冯纯伯 ( 东南大学自动化研究所, 南京 210096) 研究 一类带模有界条件 非线性不确 定系统 鲁棒镇 定. 提出了不确定系统 Lyapunov 型可镇定 鲁棒概念. 在不确定项满足模有 界结构条件下, 对控 制矩阵 不确定性分 种情况分别从H 控制和微分 几何角度, 给 出了系统 L yapunov 型可镇定 充分条件, 从而发展了现有 结果. 非线性不确定系统; 模有界条件; Ly apunov 型可镇定; 鲁棒性 T P27 非线性不确定系统的鲁 镇 定, 一直是非线性控制理论界深受重视 的研 究方 向之 一[ 1~ 7] . 在匹配条件( 或广义匹配条件) 之下, 鲁 控制器的设计一般只是连续的, 鲁 镇定的 含义 只是使 闭环 系统达 到实 际稳 定 ( Practical stabilit y ) 和 最终有 界( Ultimate bounded- ness) [ 1~ , 5] . 对线性不确定系统, 文[ 8] 提出了二次型可镇定性的鲁 镇定概念, 将时变线性不 确定系统的鲁 性与代数 Ricat ti 方程的正解存在性联系在一起. 文[ 9] 在线性模有界条件下, 进一步讨论了线性不确定系统的鲁 H 控制问题. 文[ 4] 将线性系统 H 控制理论方法引入 到一类非线性不确定系统的鲁 性讨论中, 但所考虑的非线性部分要求具有线性界. 文[ 6] 首 次提出非线性系统模有界结构条件, 并在此条件下, 将非线性 H 控制方法引入到非线性不确 定系统的鲁 性讨论中, 这时鲁 镇定的含义是使闭环系统渐近趋于平衡点而非实际稳定, 所 得的鲁 控制器一般还是可微的. 本文将在非线性模有界条件下, 提出非线性不确定系统的 Lyapunov 型可镇定性的鲁 镇定概念, 并建立起非线性不确定系统的 Lyapunov 型可镇定性 与H amilton-Jacobi 微分不等式正解存在性之间的联系. 对控制矩阵的不确定性分 种情况分 别给出了系统 Lyapunov 型可镇定的充分条件. 结果表明系统的Lyapunov 型可镇定性, 是可以 通过带干扰的确定性模型的H 控制问题来表征. 1 x= f ( x ) + g ( x ) u + f ( x , t ) + g ( x , t) u ( 1) n m n n n nm 式中, x R 为系统状态; u R 为系统控制输入;f : R R ; g : R R 为 L ip schit z n n n nm 连续的向量或矩阵函数; f : R J R ; g : R J R ; 其元素关于 t 是 Lebesgue 可 测的关于 x 为 L ipschit z 连续的, J = [ 0, + ) . 不失一般性可设原点为式( 1) 的平衡点, 即 国家 自然科学基金资助项 目( 编号: 6960400 ) . 收稿 日期: 1997- 06- 17, 修改稿收到 日期: 1998- 0 1- 20. 7 8 东 南 大 学 学 报