空间碎片软捕获姿轨控模型构建与仿真.pdf

第35 卷第2 期 航 天 器 环 境 工 程 Vol. 35, No. 2 2018 年4 月 SPACECRAFT ENVIRONMENT ENGINEERING 141 E-mail: htqhjgc@126.com Tel: (010 空间碎片软捕获姿轨控模型构建与仿真 刘志威1 2 1 2 ，董正宏 ，叶 新 ，杨 帆 （1. 航天工程大学 研究生院；2. 航天工程大学 航天信息学院：北京 101416 ） 摘要：为构建利用柔性机械臂捕获空间碎片的系统仿真模型，首先分析梳理空间碎片捕获典型任务 流程，包括轨道转移、位置保持、路径规划、动量稳定控制等阶段；然后针对任务流程分别搭建基于 SimuLink 的路径规划、动量缓冲控制、姿态控制、动力学和轨道仿真等子系统；各个子系统之间以TCP/IP 的方式进行数据交互，最终完成空间碎片软捕获任务姿轨控仿真系统的构建。 关键词：柔性机械臂；空间碎片移除；姿轨控；系统仿真 中图分类号：V11 文献标志码：A 文章编号：1673-1379(2018)02-0141-07 DOI: 10.3969/j.issn.1673-1379.2018.02.007 Construction and simulation of the attitude and orbit control model for space debris removal with flexible arm 1 2 1 2 LIU Zhiwei , DONG Zhenghong , YE Xin , YANG Fan (1. Graduate School, Space Engineering University; 2. Department of Space Information, Space Engineering University: Beijing 101416, China) Abstract: To establish a system model for simulating a space robot with a flexible manipulator to capture the space debris, this paper proposes a typical flowchart for the whole process, including the phases of the orbit transfer, the station keeping, the path planning, and the momentum stability control. According to the flowchart, the path planning, the momentum buffering control, the attitude control, the dynamics and the traj