工业机器人应用基础教学课件作者张新星项目９　装配机器人及其操作应用.pptVIP

图 ９ －１７　鼠标装配机器人运动轨迹 返回 * 项目９　装配机器人及其操作应用 ９.１ 任务一　认识装配机器人 ９.２ 任务二　装配机器人作业 返回 ９.１ 任务一　认识装配机器人 装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一类工业机器人。作为柔性自动化装配的核心设备具有精度高、 工作稳定、 柔顺性好、 动作迅速等优点。 归纳起来， 装配机器人的主要优点如下: (１) 操作速度快， 加速性能好， 缩短工作循环时间； (２) 精度高， 具有极高重复定位精度， 保证装配精度； (３) 提高生产效率， 解放单一繁重体力劳动； (４) 改善工人劳作条件， 摆脱有毒、 有辐射的装配环境； (５) 可靠性好、 适应性强， 稳定性高。 装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用， 装配机器人大多由 ４ ~６ 轴组成， 就目前市场上常见的装配机器人以臂部运动形式分类， 可分为直角式装配机器人和关节式装配机器人， 如图 ９ －１ 所示。 下一页 返回 ９.１ 任务一　认识装配机器人 １. 直角式装配机器人 直角式装配机器人亦称单轴机械手， 以 ＸＹＺ 直角坐标系统为基本数学模型， 整体结构模块化设计， 可用于零部件移送、 简单插入、 旋拧等作业， 广泛运用于节能灯装配、 电子类产品装配和液晶屏装配等场合。 直角式装配机器人的装配缸体如图 ９ －２ 所示。 ２. 关节式装配机