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根据终值定理 例3（大连理工大学2001年）单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的开环传函。 解 依图可知 误差带 tp=0.4 根据终值定理 第五节 高阶系统的动态性能 一. 高阶系统的瞬态响应 三阶及三阶以上的系统 ? 左半平面上离虚轴最近的一对共轭复极点 ? 附近没有零点 ? 其他极点远离这一对共轭复极点 1 2 二. 闭环的主导极点 意义： o 闭环主导极点 闭环主导极点决定了系统的性能 [例] 闭环控制系统的传递函数为 ，求单位阶跃响应 解： 第六节　稳态误差分析 一、稳态误差的定义 （１）从输入端定义 （２）从输出端定义 + - R(s) C(s) G(s) H(s) 开环传递函数 由终值定理： 二、控制系统的型别 开环传递函数中积分环节的个数 上很少见 三. 给定输入信号作用下系统的稳态误差 1. 单位阶跃函数输入 2.单位斜坡函数输入(单位速度阶要输入) 令 静态速度误差系数, 0型系统 I型系统 II型系统 3.单位抛物线函数输入 (单位加速度阶要输入) I型系统 0型系统 II型系统 输入信号作用下的稳态误差 系统型别 静态误差系数 0型 I型 II型 0 0 0 阶跃输入 斜坡输入 抛物线输入 0 0 0 [例1] 单位反馈 求 解: I型系统 [例2] + - R(s) C(s) 解:(1) 判稳 特性方程 稳定的充要条件: 即: (2)求稳态误差 第六次作业 P135 3-14 四. 扰动输入作用下系统的稳态误差 + - R(s) C(s) + + 五. 提高稳态精度的措施 N(s) 第七节 基本控制规律 一.比例(p)控制 + - E(s) R(s) C(s) 1 2 二.比例微分(PD)控制 有利于稳定性，抑制过大的起调量 当e(t)恒定时，失效 存在高频干扰信号增强的作用 三.比例积分(PI)控制 引进一个纯积分环节，一个开环零点 提高了系统的无差度阶数（型别），从而改善稳态精度 附加开环零点，抵消了增加积分环节的副作用 PI控制可以在对系统的稳定性影响不大的前提下，有效地改善系统的稳态精度 四. 比例积分微分(PID)控制 1 引入一个积分环节, 2 引入两个开环零点 一个开环零点与积分环节的副作用抵消,另一个开环零点改善系统的动态性能 第三章 习题课 例1 （中国科技大学2002年）已知系统方块图如下图。 + - + - + + 你只闻到我的香水，却没看到我的汗水。 你否定我的现在，我决定我的未来！ 你嘲笑我一无所有，不配去爱，我可怜你总是等待。 你可以轻视我们的年轻，我们会证明这是谁的时代。 梦想是注定孤独的旅行，路上少不了质疑和嘲笑， 但那又怎样？ 哪怕遍体鳞伤，也要活得漂亮！ * * * 《自动控制原理》第三章 本章主要内容 稳定性、劳斯（Routh）稳定判据； 典型输入信号、阶跃响应性能指标； 一、二阶系统动态性能指标； 闭环主导极点； 稳态误差分析； 基本控制规律（P、PI、PD、PID）。 第三章 自动控制系统的时域分析 第一节 稳定性和代数稳定判据 一、稳定的概念 设系统处于某一起始的平衡状态，在外作用影响下它离 开平衡状态，当外作用消失后，若经过足够长的时间它能回 复到原来的平衡状态，则称这样的系统是稳定的，或称系统 具有稳定性，否则是不稳定的或不具有稳定性。 一个自动控制系统必须是稳定的 自动控制系统稳定的定义： 　 系统特性方程的根（即闭环极点）均为负实数（实部）。 　　或：系统的全部闭环极点都在复数平面的虚轴上左半部。 　　设闭环的传递函数： 称为闭环特征方程的根或极点 称为闭环特征方程 若R(s)=1,则C(s)= 的充要条件是 具有负实部 线性系统的稳定的充要条件是： 二.劳斯(Routh)稳定判据 闭环特征方程 必要条件 劳斯表 ? 系统稳定的充分必要条件: 特征方程的全部系数都是正数, 且劳斯表第一列元素都是正数 ? 在劳斯表中,同一个正整数去除或乘某一行,不会改变劳斯判据的结论 ? 位于右半S平面根的个数=劳斯表第一列元素符号改变的次数 劳斯判据: 三.劳斯稳定判据的应用 例: 三阶系统稳定的充要条件是: [例] 解: Routh表第一列元素符号改变2次, 有2个正实部的根, 系统不稳定 判稳 用ε代表0, 此时有一虚根存在,系统是不稳定的. 根为: +j, -j, -1, -2 解: [例] 判稳 系统不稳定，若要了解根的分布 则作辅助方程