状态反馈控制器 浙江大学控制科学与工程学院.pdf

Principle of Automatic Control 第八章 CHAPTER 8 线性定常系统的状态空间分析法 By Hui Wang 浙江大学控制科学与工程学院 自动控制原理浙江大学控制学院2016 提纲  回顾与简介  状态空间模型及求解  能控性和能观性  线性变换和标准型  系统的状态反馈  系统的状态观测  ………….. 2 自动控制原理浙江大学控制学院2016 系统状态反馈——内容 基本概念 (通过状态反馈从开环到闭环) 闭环线性系统的能控性与能观测性 状态变量反馈设计 直接法 相变量法（能控标准型法） 采用物理变量 状态反馈的一般特性 (采用相变量) 状态变量反馈示例 全极点系统 零极点系统 3 自动控制原理浙江大学控制学院2016 系统状态反馈 ：状态反馈控制器设计－两种方法小结 前面2种设计状态反馈的方法 直接法 能控标准型法 直接设计法：适用于低 标准型的设计法：先将已知的系统转换 阶系统（如二阶)或B阵 到能控标准型，设计出能控标准型下的 中只有1个1，其余均为0 状态反馈矩阵，然后再变换到原来状态 的三阶系统），否则有 空间下的状态反馈阵。 可能会遇到求解n 个方 关键：(1)变换矩阵T ? 程的较复杂问题 c (2)求出能控标准型下的Kc后，一 定要记住变换至原状态空间 标准型的设计法为人们提供了一种标准的直接求解状态 k k T 1 反馈矩阵K的设计过程，从而可以借助计算机来完成。 p c c 4 自动控制原理浙江大学控制学院2016 系统状态反馈 ：状态反馈控制器设计－采用物理变量 例：位置控制系统 为了得到最多的可测状态, 经常选取物理变量为状态量 x  y , x  x , x i , u e 1 m 2 m 1 3 m e Ae, e e (R  L D)i , e K  a a m m m m a b m T K i JD  B , 