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独立回路组： 若有一组回路同时满足下述两个条件时则称为独立回路组，独立回路组中每个回路皆为独立回路。 （1）每一回路至少有一个运动副是其它回路所未包含的。 （2）独立回路数满足 图1.1.27 由3个移动副组成的平面机构及其回路 §1.3 平面机构组成原理 一、平面机构中的高副低代 二、驱动副位于机架的平面机构组成原理 三、一般平面机构的组成原理* ◆高副低代须满足的条件为： （一）代替前后机构的自由度数保持不变 为保证代替前后机构自由度数不变，可用假想的一构件二低副来代替一个高副。 （二）代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度。 一、平面机构的高副低代 目的：为使平面低副机构的结构分析和运动分析的方法适用于一切平面机构，可以按一定条件将机构中的高副用低副来代替。这种以低副来代替高副的做法称为高副低代。 平面机构组成原理 图1.1.28 一构件二低副 图1.1.29 高副低代 图1.1.30 直线轮廓高副低代 平面机构组成原理 图1.1.31 尖点轮廓高副低代 二、驱动副位于机架的平面机构组成原理 通常从动件系统是由一个或若干个不可再分解的自由度为零的基本系统组成的，这种基本系统称为基本杆组(或阿苏尔组)，简称杆组。 由此可知，机构是由原动件、机架及若