RoboCup中型组足球机器人底层控制系统的研究与设计(岳磊).pptVIP

足球机器人运动控制算法设计 积分分离与分段结合 足球机器人运动控制算法设计 实测数据 次数 实测 次数 实测 次数 实测 次数 实测 1 03 11 20 21 21 31 21 2 15 12 21 22 22 32 20 3 23 13 23 23 21 33 20 4 09 14 23 24 22 34 19 5 23 15 22 25 20 35 19 6 23 16 20 26 22 36 19 7 20 17 23 27 21 37 20 8 19 18 19 28 21 38 20 9 17 19 19 29 22 39 21 10 17 20 21 30 21 40 20 速度曲线图 实测数据表 足球机器人运动控制算法设计 实测数据 次数 实测 次数 实测 次数 实测 次数 实测 1 03 11 34 21 40 31 40 2 19 12 43 22 39 32 41 3 16 13 43 23 38 33 41 4 05 14 33 24 38 34 39 5 27 15 33 25 38 35 40 6 27 16 35 26 38 36 40 7 24 17 41 27 39 37 38 8 37 18 42 28 39 38 39 9 35 19 42 29 38 39 40 10 28 20 41 30 40 40 40 实测数据表 速度曲线图 足球机器人运动控制算法设计 实测数据 次数 实测 次数 实测 次数 实测 次数 实测 1 04 11 37 21 62 31 79 2 20 12 44 22 65 32 79 3 38 13 39 23 67 33 80 4 45 14 45 24 67 34 81 5 13 15 48 25 69 35 79 6 07 16 48 26 71 36 79 7 24 17 53 27 73 37 81 8 35 18 53 28 75 38 82 9 37 19 55 29 75 39 80 10 26 20 58 30 77 40 79 实测数据表 速度曲线图 足球机器人运动控制算法设计 效果分析 超调量小 速度响应快 控制精度高 机器人足球比赛 主要内容 总结与展望 足球机器人底层控制系统的软件实现 足球机器人运动控制算法设计 足球机器人底层控制系统的硬件设计 中型组足球机器人系统介绍 足球机器人底层控制软件实现 程序设计要求 足球机器人运动 实时性 可靠性 灵活性 运动控制程序 实时 可靠 易于修改 足球机器人底层控制软件实现 主控制系统流程图 足球机器人底层控制软件实现 上下位机通信流程图 足球机器人底层控制软件实现 转速控制流程图 足球机器人底层控制软件实现 主从控制器的通信流程图 足球机器人底层控制软件实现 超声波测距流程图 足球机器人底层控制软件实现 超声波测距数据分析 标尺（cm） 测量值（cm） 标尺（cm） 测量值（cm） 标尺（cm） 测量值（cm） 标尺（cm） 测量值（cm） 10 9 60 60 110 109 160 160 15 15 65 66 115 115 165 165 20 21 70 70 120 120 170 170 25 25 75 76 125 124 175 175 30 32 80 80 130 130 180 180 35 37 85 85 135 135 185 186 40 39 90 90 140 139 190 190 45 46 95 94 145 145 195 195 50 52 100 99 150 150 200 200 55 56 105 107 155 155 205 205 主要内容 总结与展望 足球机器人底层控制系统的软件实现 足球机器人运动控制算法设计 足球机器人底层控制系统的硬件设计 中型组足球机器人系统介绍 总结与展望 设计开发了足球机器人底层控制系统的硬件电路。 实现了足球机器人底层控制系统的软件设计。 总结 选择了一种合理高效、快速稳定的控制算法，使机器人可以实时跟踪速度给定值。 总结与展望 控制芯片选用运行效率更高和处理数据能力更强的控制芯片。 采用速度、位置双层闭环，同时加上电流检测环节。 展望 采用轮子上连接编码器 ，可以反馈最终被控对象运行情况，为故障检测提供具体信息。 谢 谢 你只闻到我的香水，却没看到我的汗水。 你否定我的现在，我决定我的未来！ 你嘲笑我一无所有，不配去爱，我可怜你总是等待。 你可以轻视我们的年轻，我们会证明这是谁的时代。 梦想是注定孤独的旅行，路上少不了质疑和嘲笑， 但那又怎样？ 哪怕遍体鳞伤，也要活得漂亮！ 你只闻到我的香水，却没看到我的汗水。 你否定我的现在，我决定我的未来！ 你嘲笑我一无所有，不配去爱，我可怜你总是等