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Ch4Ch4 控制系统计算机辅助设计控制系统计算机辅助设计 4.14.1 概述概述 4.2 基于经典控制理论设计 4.3 基于双闭环PID控制器的倒立摆系统设计 4.1 概述概述  20世纪50年代，频域法在控制系统分析与设计中得到迅速的发展，而 时域法相对处于停滞状态。这一时期，为了得到复杂系统在时域中的 解解，曾广泛采用模拟计算机仿真的方法曾广泛采用模拟计算机仿真的方法；  20世纪60年代，数字计算机开始应用于控制系统的计算机辅助设计， 并取得了许多建设性的成果；  20世纪70年代，开始出现了控制系统计算机辅助设计的软件包；  20世纪80年代，美国的Mathwork公司推出了MATLAB软件系统，它 具有模块化的计算方法，可视化与智能化的人机交互功能，丰富的矩 阵运算,图形绘制,数据处理函数,基于模块化图形组态的动态系统仿真 工具SIMULINK等优秀软件,而且Mathwork公司密切注意科技发展的 最新成果,及时地与不同领域的知名专家合作,推出了许多控制系统 CAD的“工具箱”，被人们誉为“巨人肩上的工具”。 4.2 基基于经典控制经典控制理论论设计 时域分析 利用时域分析方法利用时域分析方法，能够了解控制系统的动态性能能够了解控制系统的动态性能，这可可 以通过系统在输入信号作用下的过渡过程来评判。 SimulinkSimulink非常适合于做系统的时域分析非常适合于做系统的时域分析。参考书例参考书例55-11。 频域分析 以频率特性作为数学模型来分析、设计控制系统的方法称 为频率特性法。它具有明确的物理意义，计算量较小，一 般可采用作图方法或实验方法求出系统或元件的频率特性。 可参考书中例可参考书中例55--22 。 根轨迹根轨迹： 根轨迹是求解闭环系统特征根的非常简便的图解方法。由 于控制系统的动态性能是由系统闭环零极点共同决定的， 而控制系统的稳定性又是由闭环系统极点唯而控制系统的稳定性又是由闭环系统极点唯一确定确定。。因此因此，， 在分析控制系统动态性能时，确定闭环系统的零极点在S 平面上的位置就显得特别重要平面上的位置就显得特别重要。参考书中例参考书中例55-33 。 • 超前校正： 例5-4 • 滞后校正： 例5-5 •• 滞后滞后-超前校正超前校正：： 例例55-66 • 反馈校正： 例5-7 4.3 基于双闭环PID控制器的倒立摆系统设计 如图所示的“一阶倒阶倒立摆控制系系统”中中，通过检过检测小车车位 置与摆杆的摆动角，来适当控制驱动电动机拖动力的大小 ，控制器由控制器由一台工业控制计算机完成台工业控制计算机完成。 一阶倒立摆控制系统 （（一一））对象模型对象模型 一阶倒立摆的精确模型为： 代入具体参数后，得到模型为：   0 若只考虑 在其工作点 0 附近的细微变化，这时可 以将模以将模型线性化线性化，得到得到近似模似模型为为 其等效动态结构图如下图所示： 2.0 2 F(s) (s) 0 .4 s 1 0 x (s ) 2 2 s 40 s （（二二））电动机电动机、驱动器及机械传动装置的模型驱动器及机械传动装置的模型  若忽略电动机的空载转矩和系统摩擦若忽略电动机的空载转矩和系统摩擦，，就可认为驱动器就可认为驱动器 和机械传动装置均为纯比例环节，并假设这两个环节的增 益为益为 和和 . K K d m  对于交流伺服电动机，其传递函数可近似为 由于选择小惯性电动机，其时间常数相对都很小，这样 就可以将电动机模型近似等效