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用可编程模拟器件实现直流伺服电机的速度控制 作者姓名: 康磊 作者单位: 西安石油学院计算机系 摘 要 :介绍了可编程模拟器件在模拟调速系统中的应用,结合一个具体实例,给出了如何用 ispPAC10实 现直流伺服电机的速度调节器。 关键词 :可编程模拟器件; ispPAC10; PI 调节器;直流伺服电机 1 引 言 直流伺服电机具有响应快、低速平稳性好、调速范围宽等特点,因而常常用于实现精密调速和位置控制的随动系统中, 在工业、国防和民用等领域内得 到广泛 应用,特 别是 在 火炮 稳 定 系统、 舰载 平 台 、 雷达天线 、机器 人 控制等 场 合。 尽管交 流 伺服电机的 发展相当迅 速, 但 在 这些 领域内 还难以取代 直流伺服电机。 传 统的直流调速系统 包含 2个 反馈环路 , 即 速度 环 和电流 环 , 采 用 测 速机、电流 传感 器 (霍尔 器件 及 模拟电 子线路 实现速度的 闭环 控制。现 代数字 直流伺服控制 则采 用 高 速 数字信号处理 器 (DSP ,直 接对 速度和电流 信号进行采样 , 通过软 件实现 数字比较 、 数字 调节 运 算 (数字滤波 、 数字 脉 宽调制等 各种功能 , 从 而实现 对 速度的精 确 控制。 二 者 相比 ,模拟调速系统结 构简 单、 成本 低、可 靠 性 高 , 但 调 试较复杂 , 因 为其 电 路参数 的 修改往往需要 硬 件 上 的 改 动; 而 数字 调速系统结 构复杂 、 成本高 , 但是 调速精度 很 高 、 调 试过 程 也 较 容易 , 调速系统的性 能 可 以 由 软 件 进行 控制。 本 文 介绍一 种 方法 ,介于模拟调速 及数字 调速 二 者 之间 , 即采 用可编程模拟器件 (ispPAC10 实现模拟调速系统,系统 的电 路参数 可 以通过软 件 进行 调 整 , 并且 可 以对 建立 的系统模 型 进行 仿真 。 采 用 这种 方法 对 原 有的直流调速器一 种 CCD 相 机 的 自 动 变焦 系统 进行改进 , 取 得了 很 好的 效果 。 2 模拟直流调速系统的组成和工作原理 模拟调速系统一 般 是 由 2个 闭环构成 的, 既 速度 闭环 和电流 闭环 , 为 使 二 者 能 够 相 互协 调、 发 挥 作用,在系统中 设 置了 2个调节器, 分 别 调节 转 速和电流。 2个 反馈闭环 在结 构 上 采 用一 环 套 一 环 的 嵌套 结 构 , 这 就 是 所谓 的 双 闭环 调速系统, 他 具有动 态 响应快、 抗干扰 能 力强 等 优 点,因而得 到广泛 地 应用。 图 1是 系统的结 构 框图 , 其 中 ASR , ACR 分 别是 速度和电流 调节器, 通 常 是 由 模拟 运 放 构成 PI 或 PID 电 路 ; 信号 调 理 主 要是对反馈信号进行滤波 、 放大 。 考虑 到 直流电机的 数 学模 型 , 模拟调速系统动 态 传 递函 数 关 系如 图 2所示 。 以 速度调节器 ASR 为 例, 其线路 原 理 如 图 3(a 所示 , 其 中 Z in (S 表示输入网络 的 复数 阻抗 , Z f (S 表示 反馈 网络 的 复数 阻抗 。 这样 : 即 调节器的 传 递函 数 等于 反馈 网络与输入网络 复数 阻抗之 比 。 所 以 , 改 变 Z f (S 和 Z in (S , 就 可 以 获 得 所 需要 的 传 递函 数 , 以 满足 系统动 态校正 的 需要 。 图 3(b 所示 的 PI 调节器, 其 动 态 结 构 如 图 4所示 。 其 中: 在模拟调速系统的调 试过 程中,因电机的 参数 或负 载 的机 械 特性 与 理 论值 有 较 大差异 , 往往需要 频繁更换 R , C 等 元 件 来 改 变 电 路参数 , 以 获 得 预期 的动 态 性 能 指标 , 这样 做起来非 常 麻烦 ,如 果 采 用可编程模拟器件 构成 调节器电 路 ,系统 参数 如 增益 、 带 宽 甚至 电 路 结 构 都 可 以通过软 件 进行修改 ,调 试 起来就非 常 方 便 了。 下面 以 图 3所示 PI 调节器 为 例, 说明 如何 应用可编程模拟器件 — ispQAC10实现模拟调节器电 路 。 3 实现方法 3. 1 ispPAC10简介 ispPAC10是 Lattice 公司生产 的一 种 在系统可编程模拟器件, 采 用 非易 失 性 E 2CMOS 工 艺 , 其 内 部 的模拟 部 件 块 “ PACblocks ”无 需 外 接 电 阻 、电 容 等 元 件, 便 可 代 替 传 统的模拟电 路 ,如 运 算 放大 器、 滤波 器等; 通过软 件编程,