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控制约束满足如下不等式约束 试分别求 固定和自由的最优控制，使系统由已知初态 转移到坐标原点。且使性能指标 取极小 题4-24 已知二阶受控系统 极小值原理 讨论固定情形 方法一：讨论边界 状态方程 运动轨线 代入终端条件 由于 则 最优相轨迹 自由？ 方法二：奇异最优控制 最优指标 状态变量x 控制输入 中的 可能存在奇异弧，即 单参数曲线簇 现在进一步利用条件 此即奇异弧上的最优控制，它是状态的线性反馈。 固定时，常数C取决于初态的非零值。奇异弧是不通过原点双曲线，不是最优轨线的最后一段弧线。典型的最优轨线由三段组成：