工业机器人技术(郭洪红)第5章.ppt

　　(4) 硬盘和软盘存储器: 是机器人工作程序的外围存储器。  　　(5) 数字和模拟量输入/输出: 实现各种状态和控制命令的输入或输出。  　　(6) 打印机接口: 记录需要输出的各种信息。  　　(7) 传感器接口: 用于信息的自动检测, 实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。  　　(8) 轴控制器: 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 　　(9) 辅助设备控制: 用于和机器人配合的辅助设备控制, 如手爪变位器等。  　　(10) 通信接口: 实现机器人和其他设备的信息交换, 一般有串行接口、并行接口等。  　　(11) 网络接口: 包括Ethernet接口和Fieldbus接口。 　　Ethernet接口: 可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mb/s,可直接在PC上用Windows 95或Windows NT库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议, 通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。 　Fieldbus接口: 支持多种流行的现场总线规格, 如Device net、AB Remote I/O、Interbus－s、profibus－DP、M－NET等。 习 题 　　1. 工业机器人的控制系统与普通控制系统相比有哪些特点？ 　　2. 工业机器人控制系统的主要功能有哪些？ 　　3. 示教编程方式有哪两类? 各有什么特点？ 　　4. 工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式？ 　　5. 在机器人控制中, 试分析半闭环系统比全闭环系统应用更为广泛的理由。 　　6. 对于表5.3中的电动机A和电动机B, 试求与本章中式(5.6)相当的速度与转矩的关系式。另外,为了使转矩输出为额定值的45%时,电动机能以额定速度的87%的速度运转, 试分别求必要的电压和电流。  　　7. 考虑采用一个能产生转矩为负载转矩两倍的电动机, 使具有一定转矩的负载,从转速为0开始,加速到转速为ωm的情况。设负载的转动惯量为电动机的5倍,无减速器直接驱动时的加速时间为TS。当采用减速器时,为了把加速时间缩短为TS／2, 试问应选择多大的减速比为宜？ 知识回顾Knowledge Review 　　(3) 使位置的差值通过补偿元件和驱动器变换成电压后加到电动机上。 　　图5.25中的方框图表示了这种速度控制系统。图5.26表示了速度和位置的波形示例。 图 5.25 速度控制系统的方框图 图 5.26 速度和位置的波形 　　在焊接机器人中,有必要确定焊接棒在焊接点上的位置, 这时, 要用到这个确定的位置。从一开始就要求进行速度控制,当速度模式给定时, 就没有必要在软件上进行工作了。 　　在图5.25中,设K1K2/KE=K,并且采用偏差E(s)=Ω*(s)-Ω(s)时,可以得到下式: (5.51) 　　当用E(s)=Ω*(s)-Ω(s)取代E(s)时, 从输入量Ω*(s)到输出量Ω(s)之间的传递函数就变成了 (5.52) 式中, 设 其中,ωn为固有频率,ξ为衰减常数。 当增大K时,ωn随之变大, 快速响应变好, 但当ξ变小时, 衰减特性会变坏, 系统会振动。 5.5.8 通过实验识别传递函数 　　通过实验可识别式(5.52)中的常数Tm、K和ξ。 　　单独在电动机上施加阶跃电压,测定速度的上升状态, 从而可以求出时间Tm。  　　开环增益K是在不加反馈的条件下,以图5.25中积分器后的量作为输入,以测速电动机的输出电压作为输出求出的。 　　根据闭环时的阶跃响应求出h(即(检测速度的最大值-指令速度)/指令速度),然后由图5.27查找ξ的数值。 图 5.27 衰减常数ξ的求法 5.5.9 通过比例积分微分(PID)补偿改善系统特征 　　再次将图5.25表示在图5.28上, 则图5.28上方框图的开环传递函数G(s)变成下式: (5.53) 设s=jω并求绝对值时, 可以求得增益的频率特性, 它由下式表示: (5.54) 若设K3=45、Tm=0.2时, 可以得到如图5.29所示的补偿前的曲线。 图 5.28 速度控制系统的方框图 图 5.29 PID补偿 　　由图5.29可以看出, 在ω=10～20rad/s时, 会产生稳定性问题, 这时增益的斜率为-40 dB/10倍频程, 相位趋近于-180°。因此,在增加了PID补偿环节后, 其斜率在5～100 rad/s之间变成为-20dB/10倍频程, 于是相位裕量增大到趋近于-90°。为此, 我们需要考虑下式表示的补偿环节GC(s): (5.55) 　　当T1＞T2时, 它变成滞后环节; 当T1＜T2时, 它变成