最优控制求解停车问题.docxVIP

停车问题 1 问题描述 如下图所示，考虑一个10m*7m大小的停车场，将车从如下初始位置停到停车场中任意位置，如图停车位置1—4所示。 图1 问题描述示意图 2 数学模型 车的模型示意图如下所示，则可以得到如下数学模型方程式： （1） 图2 车的模型示意图 3 问题求解 3.1 变分法求解最优控制 定义如下性能指标函数： （2） 通过构建Hamiltonian求解，并采用数值法求解两点边值问题。 （1）停车位置1： 图3 变分法求解结果（停车位置1） （2）停车位置3 图4 变分法求解结果（停车位置3） 3.2 动态规划法求解最优控制 定义如下性能指标函数： （3） 采用离散动态规划求解，分别将时间、状态量、控制量、状态方程和性能指标函数离散化。分别尝试不同的离散化程度。 （1）第一次离散化求解：运行时间（1120s） 离散化后的维度为：时间（150）；状态（4*10*2*3*6）；控制（6*6） 图5动态规划求解结果（第一次离散化） （2）第二次离散化求解： 运行时间（70291s） 离散化后的维度为：时间（30）；状态（10*25*12*16*15）；控制（15*15） 图6 动态规划求解