最优控制第2章极小值原理.pdfVIP

第2章 极小值原理 主要内容 用古典变分法求解最优控制问题时，一般假定控制变量u(t) δu 连续系统极小值原理 的取值范围不受任何限制，控制变分 是任意的，从而得 * 到最优控制u (t) 满足控制方程 ∂H / ∂u 0 。 最短时间控制 大多数情况下，控制变量总是要受到某种限制的。此时δu 最少能量控制 不能任意取值，从而导致控制方程 ∂H / ∂u 0 不再成立。