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学科代码 080203 编号 045 硕士学位论文开题报告 学号： 152080201045 研究生： 卫玉梁 导师： 靳伍银研究员 研究方向： 机器视觉及图像处理 论文题目： 基于视觉导航的智能车跟随系统研究 学科： 机械制造及自动化 学院： 机电工程学院 入学时间： 2015 年 9 月 开题时间： 2017 年 1 月 13 日 2017 年 1 月 13 日 学位论文题目 基于视觉导航的智能车跟随系统研究 课题来源 国家自然科学基金项目 一、 课题意义及国内外研究现状综述 1、课题意义 随着汽车工业的迅速发展，关于智能车辆的研究越来越受人关注。智能车不仅 在工业智能化上得到广泛的应用；运用于智能家居中的产品也越来越受到人们的青 [1] 睐；而且，智能车的研究也为解决道路交通安全以及交通拥堵提供了一种新的途径 。 在汽车行业快速发展的带动下，作为现代社会产物的智能小车也成为目前较为热门 的研究课题 [2] 。智能小车是一个集环境感知、 规划决策、 自动行驶等功能于一身的多 学科高新技术的集成体，集中运用了信息、传感、通信、导航、计算机、机械设计 及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体 [3-4] 。因此，不论是从科学发展、理论 研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆和智能小车 [5] 的研究都具有很高的科学理论价值和实际意义 。 智能小车作为智能车辆理论缩影与研究模型，在其快速发展的带动下也不断创 新。究其系统分类而言，可以简单的分为三类：遥控式、半自主式以及全自主式系 统[6] 。遥控式一般由人观察并做出决策， 使用遥控器与小车进行信息的无线传输， 从 而达到对小车控制的目的，其原理相对简单，应用于市场上的大多数玩具模型等。 半自主式小车通常自己采集数据并处理，由核心处理芯片做出决策来实现其对行驶 方向、启停以及速度的控制，一般无需人为控制，是目前大多数智能小车的研究方 法。第三类全自主式小车多采用嵌入式的方式，将决策层与运动层结合在一起，通 过相应的算法达到智能化运动的目的，其灵活性高、功能性强，但全自主式小车的 性能受到硬件条件的制约呈现两极化，如何平衡硬件条件以及优化算法是目前研究 的前沿 [7] 。本文采用将决策层与运动层相结合的全自动控制系统，在低成本的硬件 设计要求下开发优化更加高效的代码和算法，实现可以快速的对周围环境进行信息 提取并反馈给动力系统从而做出相应动作。 近年来，随着智能化与自动化技术的发展，智能车辆所具备的功能越来越多， 所包含的技术种类也越来越丰富，而在智能车辆的相关技术中，跟踪技术是一项非 常有研究意义的新型技术，也是一个涵盖了机器视觉、图像处理以及嵌入式与微系 [8] 统等多学