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自动控制原理课设报告 ?■ 班 级：姓 名： 王勋 学 号： 2009302026 时 间： 2012.7.7 目录 」、题目重述 3 设计目的 3 （2）设计任务 设计步骤 设计步骤 确定开环增益K「 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 三、绘制待校正系统特性曲线 3 （1） 待校正系统的频域特性曲线 3 （2） 待校正系统的时域特性曲线 4 四、确定校正超前网络的交接频率 五、选择系统的截止频率呎和校正网络衰减因子1 / U 六、估算校正网络滞后部分的交接频率乞 \o Current Document 七、校验已校正系统的各项性能指标 6 （1） 动态性能指标 6 （2） 频域性能指标 7 （3） 稳定性 8 \o Current Document 八、 校正前后系统的对比 8 （一） 时域性能对比 8 （二） 频域性能对比 8 \o Current Document 九、 串联滞后校正可行性分析 9 （一）原理分析 9 （-）可行性分析 9 12 MATLAB 代码： 1、 校正前系统 12 2、 校正后系统 12 3、 用mat lab绘制校正前后系统的伯德图和响应曲线的对比 12 144、 用matlab求串联滞后系统的传递函数及响应、波特图 12 14 参考文献 一、题目重述 （1） 设计目的： 学习使用Matlab进行控制系统的计算机辅助设计 （2） 设计任务： 某单位反馈控制系统，其开环传递函数为 G($)= 乞 (1-1) $($ + 1)($+ 2) 试设计一个串联滞后-超前装置，使校正后系统: 1、稳态速度误差系数等于105-1； 2、相位裕度沦45°。 设计步頃 设计步頃 1、用Matlab编程绘制校正前后系统的伯德图、单位阶跃响应曲线，并从图 屮得出系统的频域及时域性能指标;2 屮得出系统的频域及时域性能指标; 2、 对校止前后系统的性能进行比较, 求； 3、 能否设计一个串联滞后校正装置, 结果与出联滞后-超前设计结果进行对比, 检验所设计系统性能指标是否达到要 使系统达到设计要求？若能，将设计 能得出什么结论？ 二、确定开环增益心 由初始条件可知，系统的开环传递函数是：G(沪爲市，要求校止后的 速度误差系数K=lOs~},首先将传递函数化简成标准形式，可得到: G($) =K/2 G($) = y s(s + 1)(0.5s + 1) 根据速度误差系数公式瓦占“叶可得臥K厂汨，则开环传递函数为: !1!G($) =10s(s + l)(0? !1! G($) = 10 s(s + l)(0?5$ + l) (2-1) 绘制待校正系统特性曲线 (1)待校正系统的频域特性曲线 mp)-100 -90Bode DiagramGm = -10.5 dB (at 1.41 rad?*sec) t Pm = -28.1 deg (at 2.43 rad/sec)o-27010*2-135-180-225101010-110Frequency (rad?*sec)System: f mp) -100 -90 Bode Diagram Gm = -10.5 dB (at 1.41 rad?*sec) t Pm = -28.1 deg (at 2.43 rad/sec) o -270 10*2 -135 -180 -225 10 10 10-1 10 Frequency (rad?*sec) System: f Time (sec): 12.9 Amplitude: 169 System: f Time (sec): 9.97 Amplitude: 53.5 00 - 0 10 15 图3-1待校正系统的波特图由上图可得：截止频率叫二2?43rad/s,幅值裕度h=-10. 45 (dB),相位裕度Y=-28.08°，相位穿越频率叫二1.41rad/s,幅值穿越频率wp= 2.42rad/so幅 值裕度和相角裕度都小于零，系统不稳定。 (2)待校正系统的时域特性曲线 Step Response 200 100 System: f Time (sec): 4.39 Amplitude: 6.05 Time (sec) 图3-2校正前单位阶跃响应曲线 由上图单位阶跃响应曲线的特点来看，系统峰值时间tp=1.63s,超调量。％ 比较大，调节时间ts很大，说明待校止的系统是不稳定的。 五、确定校正超前网络的交接频率 在待校正系统对对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec变为-40dB/dec的交接 频率作为校止网络超前部分的交接频率叫c 由图3-1知，交接频率％取为1.2rad/so 六、选择系统的截止频率叫和校正网络衰减因子1/