自动控制原理习题解析.docxVIP

《自动控制原理》试卷（一）A 求系统传递函数c（s）/R“）（10分） 二、 系统结构图如图所示，万取何值时，系统才能稳定？ （io 分） KG + 2) 三、 已知负反馈系统的开环传递函数为， Wk^~ s2 + 2$ + 4 ⑴ 试画岀以K为参数系统的根轨迹； ⑵ 证 明 根 轨 迹 的 复数 部 分 为 圆 弧 。 （15 分） Wk（$） Wk（$）= 100 s(0.5s + l) WcG）= Oh + 1 ,现加入串联校正装置： 001.+ 1 试： （20分） （1） 判断此校正装置属于引前校正还是迟后校正？ （2） 绘制校正前、后系统及校正装置的对数幅频特性。 （3） 计算校正后的相位裕量。 五、非线性系统结构如图所示，设输入尸0,绘制起始点在 c(0) = c0 1, c(0) = c0 = 0 的C-Q 的C-Q平面上的相轨迹。（15分） （15 分）六、采样控制系统如图所示，已知K = 1°， T （15 分） 求出系统的开环脉冲传递函数。 当输入为m（D + r*l（r）+討*1⑴时,求稳态误差％。 七、用奈氏稳定判据判断如下图所示系统的稳定性。其中，（1） 一 （3）为线性 系统，（4） — （6）为非线性系统。 （15分） ⑷⑸⑹ ⑷ ⑸ ⑹ 《自动控制原理》试卷（一）A标准答案及评分标准 一、求系统传递函数C（5）//?（5）（10分） 解：系统信号流程图为： 2分 n = 2 刁=G 妨= ???2分 回环：Lh =-Gfi2H{H. Lc =-H{H2 1.5分 L、= -G\H、-G2H3 -G3H3 - H2 △ = 1—工厶 +2 厶 2 =1+ G\H\ +G}G2H[H^G3H,H3+H}H2 ???1分 △2=1 + H、H 2 △] = 1 + G]H] + H、H 3 G = lyTA 二 G3*(l + G+y比)+ GG*(1 + H“2) 1.5分 （10 分）二、系统结构图如图所示，T （10 分） 解：系统闭环传函： 所 以 系 口$ + 1)($ + 2) + 1()@ + 1)=() 为 $+ 3丁 + (2 +1 Or)s +10 = 0 叢+ 1 W = s s(s +1)($ + 2) B ] I 戏+ 1 10 52(5+ 1)(5+ 2) + 10(75 +1) S 5(5 + 1)(5 + 2) 10 10 10@ + 1) 初步判据: 1 3 4 10r—— 3 10 2 + 10r 10 10r--0 为使系统稳定，则劳斯表第一列全部大于零，令 3 2 T —— 所以 15。 3 分 (；.)二 K(s + 2) 三、已知负反馈系统的开环传递函数为， S 一 M+2s? + 4 试画出以K为参数系统的根轨迹； (15证明根轨迹的复数部分为圆弧 。 (15 分) W(巧_ K(s + 2) -1 + V3J开环极点(起点)：毗解： ⑴系统开环传函 一疋+2$ + 4 -1 + V3J 开环极点(起点)：毗 开环零点(终点): Z] = -2 轴 上 的 根 轨迹 的 分 区： 轴 上 的 根 轨 迹 的 分 区： 2分 出射角: asc = 18。- (0丿 - a) = 180°-(90°-tan1V3) =180°-(90°-60 ) = 15(T 2分 ④汇合点： (2$ + 2)($ + 2) — (s~ + 2s + 4) = 0 ” +4$ = 0 = 0(舍弃)52 = -4 2分 绘 制 系 统 根 轨 迹 如 证明：设s 证明：设s = a + J60为根轨迹上一点，满足幅角条件: Z(5 + 2)-Z(5 + 1-V3j)-Z(5 + 1 + V3j) = 180° ZQ + 7^+2)-Z((t + ja)+\ —込j)S 1 + V3y) = 180° tan1CT + 2 CT + 1CO 0)-4^cr + 2 cr + 1 { | 6X^-V3) (T +2)((7+ 1) tan1 CT + 2 CT + 1 CO 0)-4^ cr + 2 cr + 1 { | 6X^-V3) (T +2)((7+ 1) 69+ V3 (7 + 1 = 180° = 180°+tan_, 69+V3 CT+1 (过 程）2分 对两边取正切得 (0 _ 69-V3 (7 + 2 CT+1 二 0+巧 ]+ — 5/3) (T + 1 Q +2)0 + 1) 化简得 ((7 + 2)2 +/ =4 四、已知一单位闭环系统的开环传递函数为Wk（s 四、已知一单位闭环系统的开环传递函数为 Wk（s）= 100 ￡(0.5s +1) ,现加入串联校正装 /、 0.15 + 1 Wc）= 置： °.01￡