自动控制原理实验八.docxVIP

黄淮学院电子科学与工程系自动控制原理 课程验证性实验报告 实验名称 用MATLAB进行系统频率特性分析 实验时间 2012 年 12 月 27 口 学生姓名 实验地点 070312 同组人员 专业班级 电技1001 1、实验廿的 1） 掌握用根轨迹法进行系统串联超前校止和滞后校止设计方法。 2） 掌握用根轨迹法进行系统校止中补偿增益和附加实数（或复数）零极点Z间匹配的规律。 3） 利用根轨迹进行分析，增加零点、极点控制系统的影响，并对时域响应來验证设计的正确 性。 4） 掌握利用主导极点校正系统和零极点对消的校正技术。 2、实验主要仪器设备和材料： MATLAB软件、计算机 3、实验内容和原理： 实验原理： 主导极点对整个时间响应起主要作川，只有即接近虚轴，乂不1?分接近闭环零点的闭环极点， 才能成为主导极点。 如果闭环零、极点相距很近，而且闭环零、儿点的距离比它们本身的模值小一?个数量级，这 样的闭环零、极点常称为偶极子。只要他极子不十分接近朋标原点，它们对系统动态性能的影响 及甚微，可以忽略它们的存在，它们不影响主导极点的地位。 主导极点法，在全部闭环极点中，选留最靠近煨轴而乂不十分靠近闭环零点的一个或儿个闭 环极点作为主导极点，略去不十分接近原点的偶极子，以及比主导极点原虚轴远6倍以上（在实 际运川屮，常取2?3倍）的闭环零、极点。选留的主导零点数不要超过主导极点数。 主导极点法常用于估算高阶系统的性能。用主导极点代替全部闭坏极点绘制系统时间相应曲 线时，形状误差仅出现在曲线的起始段，而主要决定性能指标的曲线中、后段，其形状基本不变。 闭环实数主导极点对系统性能的影响：相当于增大系统的阻尼，使峰值时间滞后，超调量卞 降。如果实数极点比共轨复数极点更接近处标原点，动态过程可以变成非振荡过程。 实验内容： 1） 增加极点对控制系统的影响。 一般情况下，增加开环系统的极点，使系统根轨迹向S右半平面移动，或者说极点有排斥根轨 迹的能力，从而降低控制系统稳定性，增加系统响应的调节时间。 2） 增加零点对控制系统的影响。 一般情况下，增加开环系统的零点，使系统根轨迹向s左半平而移动，或者说零点有吸引根轨 迹的能力，从而降低控制系统稳定性，减小系统响应的调节时间。 3） 根轨迹法利用主导极点校止系统。 4、实验方法、步骤： 已知开环系统传递函数G(s)=K/s(s+l) (s+2),比较增加一个开环零点s=-3后,Gl(s)二K/s(s+l) (s+2) (s+3),观察根轨迹及其闭环单位阶跃响应的变化。 MATLAB参考程序如下: k=l;z=[];p=[0 -1 -2];G=zpk(z, p, k);rlocus(G); k=l;z=[] ;p=[0 -1 -2 一3] ;G1 二zpk (z, p, k) ; rlocus (Gl); sys二feedback? 1);step(sys); sysl二feedback(Gl, 1);step(sysl); 已知开环系统传递函数：G (s)=K/s(s+l),比较增加一个开环零点s二-2后，G. (s)=K (s+2) /s(s+l),观察根轨迹及其闭环单位阶跃响应的变化。 MATLAB参考程序如下: k=l;z=[] ;p=[0 -1] ;G=zpk(z, p, k) ;rlocus (G) k=l;z=[-2] ;p=[0, -1] ;Gl=zpk(z, p, k) ;rlocus (Gl) figure(2);sys二feedback(G, 1);step(sys);hold on; sysl二feedback(Gl, 1);step(sysl);hold off 已知单位负反馈系统开环传递函数G (s)二 ，设计一个校正装置，要求校正 $ (s + 2)(s + 40) 后系统的超调量MpW20%,上升时间t,1.0s,当输入信号是单位斜坡函数时，系统的误差 e.“W0? 05o 解：1)根据要求的速度稳态误差确定系统的开环增益。 limsG(s)_ lims 决 limsG(s)_ lims 决 5 — 0 5 — 0 K K s(s + 2)(s + 40) 80 又Kv二丄 三丄，于是得出，当K21600时，可以满足系统稳态误差的要求。 0 0.05 2)分析未校正系统的性能指标。作系统的单位阶跃响应得出系统的动态性能指标为：超调量 Mp二76%,上升时间tr=0. 192s,峰值时间t产0.544s,调节时间tr=7.67so超调量过大,需要对系 统进行校正。 3)将系统要求的性能指标(超调量MW20%,上升时间SWl?0s,取Mp二15%, tr=1.0s)转换成 希望的系统闭坏主导极点或相应的阻尼比■和口然频率3n。 求得 =0. 517, on 求得