电动助力转向系统阻尼特性分析及测试方法.docVIP

第37卷? 第5期? 2015-05(上? 【99】 电动助力转向系统阻尼特性分析及测试方法 The analysis and test method of damping characteristics for electric power steering system李绍松 1,2, 牛加飞 2, 于志新 2, 李连京 2, 钟博浩 2 LI Shao-song1,2, NIU Jia-fei2, YU Zhi-xin2, LI Lian-jing2, ZHONG Bo-hao2 (1. 长春工业大学 汽车工程研究院 , 长春 130012; 2. 长春工业大学 机电工程学院 , 长春 130012 摘 要:电动助力转向(Electric Power Steering,EPS在提供转向助力、减轻驾驶员操纵负担的 同时,也能够提高汽车转向性能和驾驶舒适性,进而提高汽车的主动安全性。建立EPS系统仿 真验证平台,分析阻尼补偿控制对汽车转向性能影响,结果表明阻尼补偿控制通过设定阻尼 补偿控制系数,可改善EPS动态响应及回正性能。提出EPS系统阻尼特性测试方法,准确获得 转向系统阻尼系数,为EPS阻尼补偿控制系数的设定提供参数依据。 关键词:电动助力转向;阻尼特性;阻尼补偿系数 中图分类号:U461.6 文献标识码 :A 文章编号:1009-0134(201505(上-0099-03Doi:10.3969/j.issn.1009-0134.2015.05(上.28 收稿日期:2014-12-03 作者简介:李绍松 (1986 -, 男 , 讲师 , 博士 , 研究方向为汽车动力学仿真与控制 。 0 引言 EPS 系统作为电子技术与转向系统相结合的产物, 紧扣现代汽车发展的低碳、环保、安全三大主题 [1] ,在 提供助力、减轻驾驶员操纵负担的同时,也能够提高汽 车转向性能,以其优越的性能和特点有逐步替代液压助 力转向的趋势 [2~4] 。 EPS 系统增加了转向电机及减速机构,大幅地增加 了转向系统的阻尼,这给驾驶员转向过程中带来了更大 的 “ 粘滞 ” 感觉,这种感觉的强弱可以通过对转向助力 电机施加阻尼补偿力矩来调整 [5]。此外, EPS 阻尼控制 对提高汽车高速行驶时横摆角速度的收敛性,改善转向 稳定性有重要作用 [6]。 转向系统阻尼力矩表示为转向系统阻尼系数与转向 小齿轮角速度的乘积,随着转向盘转速的变化而变化,转 向系统阻尼系数的确定多借鉴参考文献。因此,本文提出 EPS 阻尼特性测试方法,基于 KC试验台测试转向系统阻 尼系数,为 EPS 阻尼补偿控制系数的设定提供依据。 1 EPS 系统仿真验证平台 EPS 系统仿真验证平台是指具有 EPS 系统的乘用车 动力学模型,包括基于 Matlab/Simulink建立的 EPS 控制 系统模型和 CarSim 软件中的车辆模型。 EPS系统仿真验 证平台结构框图如图 1所示。 1. 电机电枢电压 ; 2. 电机电流 ; 3. 转向盘力矩 ; 4. 车速 ; 5. 转向小齿轮角速度 ; 6. 电机助力矩 图 1 EPS系统仿真验证平台结构框图 EPS 系统仿真验证平台中, EPS 控制系统模型输出 电机助力矩给 CarSim 车辆模型, CarSim 车辆模型对 EPS 控制系统模型的输出包括转向盘力矩、车速和转向小齿 轮角速度,实现 Matlab 与 CarSim 的联合仿真,下面分别 对这两部分进行介绍。 1.1 EPS 控制系统模型 1.1.1 EPS 控制器 EPS 控制器功能框图如图 2所示,包括 EPS 基本助力 控制和电机补偿控制两部分。 【100】? 第37卷? 第5期? 2015-05(上 图 2 EPS控制器功能框图 EPS 基本助力控制功能实现时,采用多点折线拟合 曲线助力特性,在获得曲线型助力效果的同时,减少系 统的计算量,更容易在控制器中实现 [7] 。 EPS 电机补偿 控制包括电机惯量、阻尼和摩擦补偿控制,主要基于车 速、电机角速度和角加速度信号确定补偿控制电流,对 EPS 基本助力控制电流进行修正,降低 EPS 电机及减速 机构的惯量、阻尼和摩擦对转向性能的影响 [8,9]。最后, 通过 PID 控制器确定电机的电枢电压,控制电机产生助 力,消除电机目标电流与实际电流的偏差。 1.1.2 电机模型 电机模型的输入是转向小齿轮角速度和电机电枢电 压,输出则是电机电流和电机助力矩。电机及其减速机 构的转动惯量、阻尼和摩擦分别等效到 CarSim 转向系统 的相应参数中。因此,电机模型的表达式如下: m t T K i =? (1 p u R i K G ωω=?+?? (2 式中:T m 为电机输出力矩; K t 为电机转矩系数;