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第四章 常规及复杂控制技术 ;第四章 常规及复杂控制技术;4.1 控制系统的性能指标;控制系统结构;性能指标： （1）时域指标：过渡过程时间，超调量等； （2）频域指标：剪切频率、相角裕度、闭环幅频峰值等； （3）零、极点分布； （4）二次型积分指标。;稳态误差：一个稳定系统在输入量或扰动的作用下，经历过渡过程进入稳态后，稳态下输出量的要求值和实际值之间的误差。记为;为计算稳态误差，应用Laplace终值定理，即;4.1.2 动态性能指标;动态性能指标;4.1.3 抗干扰性能;1、干???作用在前向通道;若;2、干扰作用在反馈通道;1、控制量的幅度受到限制，即 ，如阀门等。;4.2 数字控制器的连续化设计技术; 介绍计算机控制系统设计的几种常规方法，这些设计方法以 Z变换理论为基础，以传递函数为工具。设计方法分为两大类： 一类是基于连续系统的设计方法； 一类是直接离散化的设计方法。; 工程上多数情况下被控对象是连续的。这样组成的计算机系统人们称之为“混合系统”，习惯上也常称为“离散系统”。 　被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。 　数字控制器:可以是计算机，工业控制机或数字控制器等。 ;数字控制器的设计方法按设计特点分为两大类： 　1、连续化（模拟化）设计方法 　　设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器D(S)，然后通过某种近似(离散化方法)，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 　2、离散化设计方法 　 已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器D(z) 。 　;1. 基本思想 ◆计算机控制系统是由计算机及相应的信号变换装置取代了常规的模拟控制器，基于此，将原来的模拟控制规律离散化，变为数字算法，并由计算机实现，便可完成计算机控制系统的设计，即所谓连续域－离散化设计。 ◆连续域－离散化设计是一种间接设计法，其实质是将数字控制器部分看作一个整体，并等效为连续传函 D(s)，从而用连续系统理论来设计D(s) ，再将其离散化而得到 D(z)。;;4.2.1 数字控制器的连续化设计步骤;　一、连续化设计的过程 　1、数字系统模拟化 　 问题：根据给定的系统性能指标和已知的对象G(s)来设计出模拟控制器D(s), 再离散化为数字控制器D(z) 。 　（1）等效的模拟化（连续化）结构图 　　　如图4.2所示。;D(z)－计算机调节模型；H(s)－零阶保持器，G(s)－被控的连续对象；D(s) －等效的模拟调节器。;　（2）模拟化的目的 　 把混合计算机控制系统转化为等效的模拟控制系统，以便按照模拟系统的设计方法，设计调节器D(s）。 　（3）模拟化的条件 　　用数字控制器近似连续控制器，采样周期足够短。;　2、模拟化设计过程 　第一步：用连续系统的理论确定控制器D(s)； 　第二步：选择采样周期T;　　若不符合要求则需改进设计，从以下几方面： 　　① 重选合适的离散化设计方法； 　　② 提高采样频率； 　　③ 修正D(s)的设计； 　　④ 利用计算机运算速度快，逻辑判断能力强的优势，对控制算法作改进。 3、分析 　 不是按真实情况(即采样系统)来设计的，而是按模拟系统设计的。因此称为间接方法。缺点：当T较大时，系统实际达到的性能往往比预期的设计指标差。因此对T有严格的限制。当对象是慢过程时，可得到满意的结果。;　二、模拟调节器离散化的方法 （离散化前后的频谱特性尽量接近）D(S) D(Z) 　双线性变换法；前向差分法；后向差分法；阶跃响应不变法；脉冲响应不变法；零极点匹配映射法等。 　1、双线性变换法 　 梯形积分法或Tustin变换法，是基于梯形积分规则的数值积分法。 推导1：级数展开z=esT, T很小。 　;推导2：梯形法数值积分 积分控制器;★ 双线性变换映射关系;由上式可得如下映射关系：;　双线性变换的特点： 　(1) 应用方便。 　(2) 双线性变换不会引起高频混迭现象。 　(3) 如果D(s)稳定，则D(z)亦稳定。（S平面的左半平面映射为Z平面的单位圆内部） (4)稳态增益维持不变，即 　(5) 它不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应，高频段有较严重的畸变。但低频特性保存完好。当T较小时，具有较好的近似程度。 　　　除在计算机控制系统设计中有广泛应用外，还可用于快速数字仿真及数字滤波器设计等。;2、前向差分法 推导1：级数展开z=esT, T很小。;推导2：用一阶前向差分近似代替