智能小车源代码.docxVIP

#includereg51.H #include intrins.h //#includelcd.h sbit TX=P2^7; sbit RX=P2^6; sbit PWM=P1^4; sbit Beep=P3^7; sbit led1=P3^3; sbit led2=P3^4; sbit led3=P3^5; /***********蓝牙切换按键**********/ sbit k1=P3^6; /***自定义一些数据，注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控.exe”软件上的数据设置**/ #define leftdata 0x11 #define rightdata 0x22 #define forwarddata 0x33 #define backdata 0x44 #define stopdata 0x55 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char receiveData,high_velosity,low_velosity; void UsartConfiguration(); /***********电机端口定义************************/ sbit IN1=P1^0; //为高电平时，左电机后转 sbit IN2=P1^1; //为高电平时，左电机正转 sbit IN3=P1^2; //为高电平时，右电机正转 sbit IN4=P1^3; //为高电平时，右电机后转 /**************无线遥控模块定义****************/ sbit Key_A = P2^0; //B键信号端 对应D0 sbit Key_B = P2^1; //D键信号端 对应D1 sbit Key_C = P2^2; //C键信号端 对应D2 sbit Key_D = P2^3; //C键信号端 void delay0(int a); void delay15us(void); void delay1ms(int z); void di(); //蜂鸣器函数声明 unsigned int time;//用于存放定时器时间值 unsigned int S; //用于存放距离的值 char flag =0; //量程溢出标志位 char f1,f2,f3,f4,n0; int a; int n;//运行次数判断标志 int s_left,s_right; void Delay10us(unsigned char i) { unsigned char j; do{ j = 10; do{ _nop_(); }while(--j); }while(--i); } /*********************************************************************************************/ /*****************电机程序********************/ /********************************************************************************************/ void loop() { IN1=1; //左电机 IN2=0; IN3=1; //右电机 IN4=0; } void runfront() { IN1=1; //左电机 IN2=0; IN3=0; //右电机 IN4=1; } //小车后退函数 void runback() { IN1=0; //左电机 IN2=1; IN3=1; //右电机 IN4=0; } //小车左转 void runleft() { IN1=0; //左电机 IN2=0; IN3=0; //右电机 IN4=1; } //小车右转 void runright() { IN1=1; //左电机 IN2=0; IN3=0; //右电机 IN4=0; } ////小车左后转 //void runbackleft() //{ // IN1=0; //左电机 // IN2=0; // IN3=0; //右电机 // IN4=1; //} ////小车右后转 //void runbackright() //{ // IN