自动控制基本原理自动控制的系统校正.ppt

* §６－３ 　迟后校正 现将设计迟后校正装置的步骤归纳如下： １．根据给定的稳态性能指标确定系统的开环增益． ２．绘制未校正系统的伯德图，并求出其相角裕量． ３．确定新的剪切频率　　，令在　　处未校正系统的相角满足　　　　　　　　　　　　．其中　为给定的相角裕量，　　　　　是考虑迟后校正的相角迟后附加的量． ４．确定　．求出　　处未校正系统的对数幅值　　　 ，并令 　 可求出 * §６－３ 　迟后校正 ５．确定迟后校正装置的两个转折频率，通常选 则 ６．画出校正后系统的伯德图，校验其相角裕量 ７．必要时校验其它性能指标。若不能满足，可视情况重选　或　，再进行设计。如仍不能满足，可改用迟后-超前校正等． * 校正方法小结 一．根据校正装置在系统中的位置划分，校正方式有串联校正和反馈校正；根据校正装置的特性划分，有超前校正和迟后校正． 二．超前校正装置具有相位超前特性。用来补偿原系统过大的相角迟后，增大系统的相角裕量和带宽，从而提高系统的相对稳定性和响应速度。 　　因为超前校正实质上是微分校正，它具有高通滤波特性，因而使系统对高频噪声更加敏感．这是超前校正的缺点。 * 　　如果未校正系统具有比较满意的稳态性能，而相角裕量和响应速度不够时，采用超前校正，但应注意，只有在未校正系统中频段的相频特性随着　增加而缓慢减小，且高频噪音对系统影响不大时，采用超前校正才是有效的。 三．迟后校正装置具有相位迟后特性。利用迟后装置的积分特性，可以提高系统的开环增益．因此迟后校正常用来改善系统的稳态性能，同时基本保持原来的暂态指标。　　 §６－４ 　校正方法小结 * §６－４ 　校正方法小结 　　迟后校正装置具有低通滤波特性，能抑制高频噪音的影响。这是迟后校正的特点。利用它的高频衰减特性，使系统的剪切频率减小，以达到提高系统的相角裕量，改善系统暂态性能的目的。但这时，系统带宽减小，响应速度变慢．因此，采用迟后校正提高系统的相对稳定性只适用于系统对响应速度要求不高，且降低剪切频率可得到足够的相角裕度的情形． 四．如果原系统在稳态性能和暂态性能两方面有待改善时，可利用迟后—超前校正装置．利用校正装置的迟后部分改善系统的稳态精度，利用超前部分提高系统的相角裕度和带宽。 　　进行迟后—超前校正的一般步骤是，先设计超前部分以满足暂态指标，再设计迟后部分以满足稳态指标，或者反之． * 1、负反馈的功能 （1）比例负反馈可以减弱为其包围环节的惯性，从而将扩展该环节的带宽； （2）负反馈可以减弱参数变化对系统性能的影响； （3）负反馈可以消除系统不可变部分中不希望有的特性； （4）负反馈可以消弱非线性影响； （5）负反馈矫正的系统低速平稳性比串联校正的好。 一、负反馈校正 第七节 反馈和前馈复合控制 * 校正后整个闭环系统的开环频率特性为 2.反馈校正对系统性能的影响 局部闭环的传递函数为： 局部闭环的频率特性为 G2(jω)H(j ? )：局部闭环的开环频率特性 Go(j ? )：校前的开环频率特性 * ①当|G2(j?)H(j?)|1时，则有 局部闭环的频率特性与被包围部分G2(j?)的特性相同，与H(j?)无关，校正装置不起作用。 ②当|G2(j?)H(j?)|1时，则有 即局部闭环的频率特性为H (j?) 的倒数。校正装置起主要作用。 * 反馈（并联）校正的本质： 以反馈通道传递函数的倒数特性代替原系统G2(s)中不希望的特性，抑制被包围环节中参数变化与各种干扰给系统带来的不利影响，以期达到改善控制性能的目的。 因此，适当地选择校正装置的形式和参数，可以改变校正后系统的频率特性，使系统满足所要求的性能指标。 * 注意： ① 局部闭环的稳定性问题：如果局部闭环不稳定，虽然整个系统仍可能稳定，但这种系统往往性能不理想，或无法进行开环系统的调试。 ② 局部反馈对稳态性能的影响：反馈信号与输出信号成正比的反馈（通常称为硬反馈）将降低系统的放大倍数，此时必须通过提高放大环节的放大倍数得到补偿。在控制系统中，为不影响稳态误差，一般可采用反馈信号和输出信号的微分成正比的反馈(通常称为软反馈或微分反馈)。 * 二、反馈与给定输入前馈复合控制 G1(s) G2(s) Fr(s) + - + + R(s) C(s) 图6-7-1示出了增加按给定输入前馈控制的反馈控制系统框图。在此，除了原有的反馈控制外，给定的参考输入R(s)还通过前馈(补偿)装置Fr(s)对系统输出C(s)进行开环控制。对于线性系统可以应用叠加原理: 图6-7-1增加输入前馈控制 * 或者： 则： 使输出响应完全复现给定参