汽车电动助力转向系统控制策略的探讨.docVIP

第26卷第3期武汉理工大学学报?信息与管理工程版V o l.26N o.3 2004年6月JOU RNAL O F WU T(I N FORM A T I O NM ANA GEM EN T EN G I N EER I N GJune2004 文章编号:1007-144X(200403-0173-03 汽车电动助力转向系统控制策略的探讨 张昌华,王　勇,邓楚南 (武汉理工大学汽车工程学院,湖北武汉430070 摘　要:介绍了电动助力转向系统的组成及原理,提出了助力电动机的模糊控制策略,并和PD控制策略做了比较。仿真结果表明,对于路面冲击而言,采用模糊控制策略的转向系统比采用PD控制的转向系统可以更快地稳定。 关键词:汽车;电动助力转向系统;模糊控制 中图法分类号:U463.444　　　　文献标识码:A 　　由于动力转向系统具有转向操纵灵活、轻便,并可吸收路面对前轮产生的冲击等优点,自20世纪50年代以来在各国汽车上开始普遍应用。现今液压助力转向器(H PS是以内燃机作为动力的汽车助力转向器的主流。但是传统的H PS需要持续的能量消耗,降低了汽车的燃油经济性。同时其复杂的液压系统具有助力特性不可调整、污染环境、维修不便等缺点。20世纪80年代开始研究的电动助力转向系统(EPS,它与H PS相比, 具有助力大小可调、环保、耗能低和维护方便等优点,极具发展前景。笔者先介绍了EPS的组成原理,然后建立数学模型对其电动机的两种控制策略进行了对比分析。 1　电动助力转向系统的组成原理 图1为齿轮2齿条式EPS系统的结构简图。它在原机械转向系统的基础上,增加了车速传感器、转矩转角传感器、电子控制器、电动机及其传动机构,直接利用电动机驱动转向轴提供助力转矩。转矩转角传感器测量转矩与方向盘转角大小并和车速信号一起送入电子控制器。控制器根据得到的信号判断是否助力以及助力的方向。若需要助力,则依照既定的控制策略计算电机助力转矩的大小并输出相应控制信号给驱动电路。后者提供相应的电压或者电流给电动机。电动机输出的转矩通过传动机构驱动转向轴转动从而实现助力作用。 图1　电动转向器组成框图 　　由此可以看到,正是由于有了电子控制器,较传统的H PS,EPS的助力大小可以根据控制策略调整,这给设计性能优异的助力转向系统提供了可能。一个好的控制策略可以使驾驶员的作用力大小适当、路感良好并使转向系统响应快速、阻尼特性好。 2　电动助力转向系统的动力学方程 文献[2]中提出了一个电动助力转向系统的数学模型。利用这个模型来比较一下PD和Fuzzy 两种控制策略对系统的时域响应。为了便于研究小齿轮负荷与转向盘转矩的关系,该模型假设转向盘固定,然后计算和分析从小齿轮所受到的脉冲负荷到把持转向盘不动所需转矩的响应特性。系统的动力学模型可归纳为如下的二阶方程: J cpΗ¨p+(B l+ K a K b N2 R Η p+K sΗp=N K a R U-T cxt (1 收稿日期:2004-02-09. 作者简介:张昌华(1975-,男,湖北武汉人,武汉理工大学汽车工程学院硕士研究生.基金项目:教育部重点科研资助项目(02175. 式中,J cp 为折算到小齿轮上的总转动惯量,包括电动机、减速机构,转向轴、转向小齿轮的当量转动惯量;T cxt 为路面作用于小齿轮轴的转矩(负荷 力矩;Ηp 为小齿轮转角;U 为端电压;其余各个符号的意义及常见参数如表1所示。 表1　某电动助力转向系统参数 总转动惯量J cp kg ?m 扭杆刚度 K s Nm (°当量阻尼系 B l Nm ?s 电枢电阻R 8 反电动势常数 K b V ?s rad 减速机构减比N 转矩常数 K a Nm A 0.06 1.57 0.3 0.1 0.02 25 0.02 　　由式(1可以求解到,当小齿轮受到来自路 面的作用力时,欲保持转向盘固定不动,驾驶员需作用在转向盘上的转矩T s w =-K s Ηp 。 3　 PD 和Fuzzy 控制策略的系统时域响应 3.1　PD 控制策略 令电动机的控制电压为: U =-K p (Ηp -Ηs w -K d (Η p -Η s w (2 式中,K p 为比例控制系数;K d 为微分控制系数。式(2中在方向盘固定的情况下令Ηp =0、Η p =0,带入式(1,可得 J cp Η¨ p +(B l + K a K b N 2 R +N K a K d R Η p +(K s +N K a K p R Ηp =-T cxt (3 这是一个标准的二阶微分方程.系统的稳态增益和阻尼特性已由方程的系数所决定。因此通过选择K p 、K d 可以使系统对于外界输入有良好的响应。 3.2　Fuzzy 控制策略 本设计采用了单输入单输出模糊控制器,其输入量分别取为扭矩传感器