数字控制器模拟设计法.pptVIP

量， 偏大时系统的振荡次数较多； 太大时系统不 系统的稳态输出为 可见系统的稳态误差为 0 。 由上述分析可见，积分作用能消除稳态误差，提高 控制的精度。但系统引入积分作用提高系统输出的超 稳定。 ● 可采用零点与极点对销的方法来确定 。 PI调节器 给 增加了一个积分环节 PI调节器的的Z传递函数（差分变换） （4.3-11） ，可以消除系统的稳态误差。同时 也增加 了一个零点 。可以用它来抵消 中不稳定的极点或远离原点的极点 ，令 （4.3-12） 联立式（4.3-12）和 （4.3-13），可解出 和 。 通常比例系数根据式 来确定，其中 是系统的静态速度误差系数。 （4.3-13） 在本例中有 若选取 ，则由上式可以求出 ，于是 在单位阶跃输入时，输出量的Z变换、输出量的稳态 值分别为 稳态误差为0 。但是从输出响应曲线可以看出，超调 量达到45%。为减小超调量，可以减小 ，但引起 上升时间增加。 3. 采用比例+积分+微分控制（PID），确定 设 ，并设 、 ，则 当 取不同值时的输出波形不同。 图4.3.5 取不同值时的输出波形 。 ● 同样可采用零点与极点对销的方法来确定 和 （4.3-14） 由上式可见，D(z)给系统的开环Z传递函数D(z)HG(z) 增加了一个积分环节；D(z)的分子为二阶，有两个零 点，可以用来抵消HG(z)中两个不稳定的极点或远离 ，可以解得 原点的极点 、 。令 得到方程 （5.3-15） （5.3-16） 在本例中 ，代入上两个方程，并设 数字PID调节器的Z传递函数为 采用PID后 由Y(z)可以求出输出响应y(kT)。输出量的稳态值为 可见由于积分的作用，输出稳态误差为0 。 用，不仅降低了超调量，而且缩短了上升时间，改善 了系统动态性能。 由输出曲线图4.3.6可以看出，由于微分的控制作 图4.3.6 PID控制系统的阶跃输出响应 4.3.4 数字PID控制的改进算法 问题的提出—为什么要对控制算法进行改进？ ● 任何一种执行机构都存在一个线性工作区。当控制 信号过大，超过这个线性区，就进入饱和区或截止 区，其特性变为非线性； ● 执行机构还存在一定的阻尼和惯性，对控制信号的 响应速度受到了限制。控制信号的变化率过大也会 使执行机构进入非线性区； ● 因此，前述标准PID位置式算法中积分项控制作用 过大将出现积分饱和，增量式算法中的微分项和比 例项控制作用过大将出现微分饱和，都会使执行机构 进入非线性区。 为克服以上两种饱和现象，避免系统的过大超调， 使系统具有良好的动态指标，必须使PID控制器输出 的控制信号受到约束，即对标准的PID控制算法进行 改进，主要是对积分项和微分项的改进。 1 积分分离算法 原理：积分控制是对误差进行积累，若积分作用太 强，会使系统产生过大的超调量，可能使系统的稳定 性变坏。为克服这一缺点，可采用积分分离的方法， 即在系统误差较大时，取消积分作用（PD算法）， 在误差减小到某一定值之后，加上积分作用（PID算 法）。这种PD-PID的选择控制不仅能保证动态特性 和稳态精度的要求，而且可以减少超调量和克服控制 量饱和等不量后果。改进算法如下： 式中： 为逻辑系数 （4.3-17） 当u(kT)工作在饱和区，即 时， 2 遇限停止积分法 在实际控制系统中，控制变量u受到执行元件的饱 和非线性特性和系统所能承受的的最大控制变量的 约束，即 。改进算法如下： 当u(kT)工作在线性区，即 时， （4.3-18） 如果 为“+”表明输出没有达到规定 分，使 退出饱和区。 值，这时应停止对误差信号的积分；如果 ， 其工作过程为：当 时，判别 的符号： 则表明输出超出了规定值，应对负值误差信号进行积 3 不完全微分算法 普通PID调节器中串接一个低通滤波器，构成不完全 若系统存在高频干扰信号，经PID调节器中的微分 作用使其微分分量变