dSPACE 在发动机硬件在环仿真中的应用.docx

dSPACE?在发动机硬件在环仿真中的应用1 李修强?武汉理工大学能源与动力工程学院，湖北武汉 (430063)?E-mail ： lixiuq@163.com 摘?要：利用四缸火花点火发动机模型，实践基于?dSPACE?实时仿真系统的具体实验方法， 判断控制器模型的优劣。其中包括基于?MATLAB/Simulink?的闭环离线仿真实验,?创建 ControlDesk?试验界面，完成应用程序的编译、连接，代码的生成及下载，调整?PI?参数进行 实时仿真实验。结果表明，选择?PI?控制器，发动机转速受负载转矩扰动较小,且能在较短时 间内消除影响。 关键词：dSPACE；实时仿真；MATLAB/Simulink；硬件在环 中图分类号：U664.122 1．引言 采用?dSPACE?仿真平台进行半实物仿真的研究，是发动机控制系统设计中的先进技术 手段。武汉理工大学能源与动力工程学院“211?工程”学科建设购买了“dSPACE?实时仿真系 统”，需要掌握其具体实验方法以应用到轮机工程学科的科学研究中。 dSPACE?已成为众多用户解决实际问题的一条可以信赖的途径，它使得控制系统的开 发、产品型控制器的仿真测试变得更加方便易行，大大加快了新产品的研制速度，也使技术 研究人员对控制算法及仿真测试方案的研究进入更高的境界。目前，dSPACE?已经广泛应用 于航空航天、汽车、发动机、电力机车、机器人、驱动及工业控制等领域[1]?。 本文首先介绍了四缸火花点火发动机模型，然后进行了基于?MATLAB/Simulink?的离线 仿真，得到闭环系统的仿真结果。通过基于?dSPACE?的发动机闭环实时仿真，掌握了代码的 生成及下载，连接变量，调节参数，实时观测发动机转速变化情况的实验方法。 2．数学模型 四缸内燃机建模与控制的数学形式及其?MATLAB?实现首先由?Crosskey?和?Cook?提出[2]。 The?MathWorks?公司的技术人员用?Simulink?2.0?版本建立了其?Simulink?模型[3]。模型可以从 活门、进气导管、质量流速、转矩产生、加速、压缩冲程几个部分进行分析。 2.1?活门模型 在仿真分析中首先要研究活门部分,其中控制输入信号为活门的角度?θ,单位为度。 进气导管导入空气速度的模型可以由两个函数的积来表示 mai???f?(??)g(Pm?) mai mai式中??为流入进气导管的质量流速，?Pm?为导管压力。因子?f?(??)?是关于活门角度?θ? mai 经验公式函数，它可以写成 f?(??)???2.821???0.05231????0.10299??2???0.00063??3 另一个因子是导管压力的函数?g(Pm?) 1本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金（项目编号：20040497012）的资助。 (2) -1- ??2???P?P???P2?sign(P???? ??2???P?P???P2?sign(P????P?)???? 2Pa?≥?Pm????Pa?/?2 g(Pm?)???? 其他情况???????????????? (3) a??sign(P???Pm?) a a其中?P?为大气压。 a 2.2?进气导管 进气的仿真模型可以表示成导管压力的微分方程 Vm??(m Vm??(mai???mao?) m RT (4) maoPm其中?R?为给定的常数,T?为温度(单位为?oK),?Vm?为导管容积(单位为?m3),? mao Pm 口空气的质量流速(单位为?g/s),??为导管压力的变化率?(单位为?bar/s),在该系统中, RT?/?Vm?=0.41328。 导管进气口空气的质量流速可以用下面的经验公式表示 2 mmao????0.366???0.08979NPm???0.0337NPm???0.0001N?2 2 m (5) ??0.05??2m??????? (6)式中 ??0.05??2m??????? (6) 2.3?转矩产生与加速模型 发动机产生的转矩模型由下面的经验公式表示 Teng????181.3???379.36ma???21.9(?A?/?F?)???0.85(?A?/?F?)2???0.26????0.0028??2 ?0.027N???0.000107N?2???0.00048N????2.55? m a a 式中?ma?为气缸内气体的质量(单位为?g),?A?/?F?为空气和燃料的比率,取?1/14.6,??为点火 提前量(单位为角度,取?15o),?Teng?为发动机产生的转矩(单位为?Nm)。 由发动机的转矩减去负载转矩,就可以计算出发动机的加速度 N N???1??(Teng???Tload?) (7) 式中为?J?为发动机的转