北京航空航天大学图像传感实验报告.docxVIP

图像传感技术综合实验 北京航空航天大学仪器光电学院 2017.06 目录 一、前言?................................................................................. 2 二、摄像机理论模型?....................................................................... 3 2.1? 摄像机针孔成像模型?............................................................... 3 2.2? 摄像机内部参数?................................................................... 3 2.3? 摄像机外部参数?................................................................... 4 2.4? 摄像机镜头畸变模型?............................................................... 4 三、摄像机参数标定?....................................................................... 5 3.1? 摄像机标定理论?................................................................... 5 3.2? 标定实验步骤?..................................................................... 6 四、单目摄像机面积测量实验?.............................................................. 10 4.1? 实验步骤?........................................................................ 11 4.2? 实验结果?........................................................................ 13 五、总结与展望?.......................................................................... 13 六、参考文献?............................................................................ 13 坐标为 )，在摄像机坐标系下的齐次坐标为 ,在图像平面的投影点 的齐次像素坐( 坐标为 )，在摄像机坐标系下的齐次坐标为 ,在图像平面的投影点 的齐次像素坐(????,????,????,1) (????,????,????,1) ???? 标为 ，则针孔成像模型可以描述为图?2：(????,????,1) 一、前言 近年来，随着微电子技术和光学镜头技术的发展，摄影器材的应用越来越广泛，机器视觉技术日趋 成熟，在社会生产生活方面日益发挥其重要作用。如视觉监控，零件自动识别与测量，三维重建，地形 匹配，医学影像处理等。摄像机定标是大多数机器视觉应用必不可少的重要步骤，直接对后续的工作的 精度产生重要影响。摄像机标定旨在建立三维世界坐标与二维图像坐标之间的映射关系，从摄像机获取 的图像信息出发,根据空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,构建摄像 机成像的几何模型,再经实验与计算得到空间环境中三维物体的位置、形状等几何模型参数(摄像机参数) 的过程. 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应 点之间的相互关系，必须建立摄像机成像的几何模型，并由此重建和识别物体。这些几何模型参数就是 摄像机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为摄 像机标定。摄像机参数标定是光学非接触式三维测量的首要步骤，其结果的精度及算法的稳定性直接影 响摄像机工作产生结果的准确性。 摄像机定标技术早就应用于摄影测量学。摄影测量学中所使用的方法是数学解析分析的方法，在定 标过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过数学处理手段，摄像机定标提 供了专业测量摄像机与非量测摄像机的联系。