第六章线系统的校正教材课程.ppt

;第一节 线性系统校正的概念; 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。;三、控制系统的性能指标;校正方式选择需要考虑的因素 系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元 件；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）； 经济性…;第二节 线性系统基本控制规律;一、比例控制（P）;对系统性能的影响正好相反。; 微分控制具有预测特性。 Td 就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。;转折频率?1=Kp/Td;相位裕量增加，稳定 性提高；;三、比例积分（PI）控制;转折频率?1=1/（KpTi）;Kp＝1;Kp 1;通过引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。 通过比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。;四、PID控制;Kp＝1;在低频段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能；;第三节 常用校正装置及特点;一、无源校正装置与有源校正装置的特点;二、无相移校正装置（比例控制）;三、相位超前校正装置（PD校正）;采用阻容网络实现PD校正装置时α的取值 1）受超前校正装置物理结构的限制； 2）α 太大，通过校正装置的信号幅值衰减太严重。;整个系统的开环增益下降 α 倍。?为满足稳态精度的要 求，必须提高放大器的增益予以补偿。;α ? ? ?m ? α=20时， ?m?65°;使中频段斜率减小 ;三、相位滞后校正装置（PI校正）;3、Bode图;α越大，相位滞后越严重。 应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取;对于稳定的系统 提高稳态准确度，1/T 和1/?T 向左远离?c，使?c附 近的相位不受滞后环节的影响。;四、相位滞后—超前校正装置（PID校正）;PID校正;前半段是相位滞后部分,由于具有使增益衰减的作用，所以允许在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。 后半段是相位超前部分,可以提高系统的相位裕量,加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。;第四节 校正装置设计的方法和依据;2、频率特性设计方法;二、设计依据和一般步骤;三、频域???能指标的确定;2、控制系统的带宽频率的确定;（3）系统的数学模型;四、频率特性设计方法;低频段 (第一个转折频率ω1之前的频段)?稳态性能 中频段 (ω1 ~ 10ωc) ?动态性能 高频段 (10ωc 以后的频段) ?抗干扰;低频段;中频段反映系统的稳定性和快速性;–60dB/dec 肯定不稳定； –40dB/dec 可能稳定，但稳定裕量较小； –20dB/dec 一般稳定，且稳定裕量大。 ;γ =180°;低频段斜率变化对γ 的影响;γ =90°;低频段有更大的斜率将导致相位裕量减小（原来为90°）。 影响的大小与ωc/ω1有关，ω1离ωc越远，影响越小。;结论：低频段斜率越大对相位裕量影响越大。;γ =90°;高频段有更大的斜率同样导致相位裕量减小。;结论：高频段斜率越大对相位裕量影响也越大。;中频带宽度对γ 的影响;ω1、ω2离ωc越远，即h= ω2/ω1越大，相位裕量γ 越大。;一个设计合理的系统的三频段;五、期望的系统开环频率特性（期望特性）;2、中频段;３、高频段;解：;与高频段相交;（6）验算性能特性指标 ;六、校正装置的实现问题;第五节 串联校正的设计;6、确定校正装置的交接频率;（1）根据误差等稳态指标的要求，确定系统的开环增益K;;（5）确定校正后系统的剪切频率;（9）写出校正装置的传递函数;增益裕量：+?分贝 相位裕量：50° 增益交界频率：6.3/s?9/s 闭环谐振频率：6/s?7/s 谐振峰值:3?1.29;二、串联相位滞后校正;6、画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度是否达到要求;解：;;（3）选择新的?c;;（8）写出校正装置的传递函数;三、串联相位滞后—超前校正;(1）根据给定的稳态误差或误差系数， 确定系统的开环增益;;;（3）超前校正环节;（4）滞后校正环节;（5）确定校正装置参数;第六节 反馈校正的设计;串联校正比反馈校正简单，但串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，因为其减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。;反馈校正的综合;注意;实际设计时，也可先采用串联校正方法得到满意的已校开环传递函数，然后用等效的局部反馈校正来实现。;某高炮电气－液压跟踪系