制冷装置自动化第二章.ppt

1.实际微分PID控制算式之一 图2-?46　算式之一的框图 2.实际微分PID控制算式之二 图2-?47　算式之二的框图 2.实际微分PID控制算式之二 二、电动比例积分调节器和它的传递函数 二、电动比例积分调节器和它的传递函数 三、积分时间常数概念和它的测定方法 三、积分时间常数概念和它的测定方法 图2-29　比例积分调节器积分时间常数的测定 四、比例积分调节器的特性及其调节过程 图2-30　比例调节器的工作原理图 四、比例积分调节器的特性及其调节过程 图2-31　积分时间常数对调节过程的影响曲线 五、比例积分微分调节器(PID调节器) 图2-32　PID调节器的框图与传递函数 五、比例积分微分调节器(PID调节器) 五、比例积分微分调节器(PID调节器) 图2-33　PID调节器的阶跃响应曲线 五、比例积分微分调节器(PID调节器) 图2-34　气动比例积分微分调节器的结构原理图—气源压力　—输出压力 第六节　串级调节和补偿调节的概念及在制冷装置中的应用 一、串级调节的工作原理二、串级调节系统的特点和应用范围三、补偿调节的概念和应用 一、串级调节的工作原理 图2-35　直接蒸发式冷风机冷库库温调节系统a)单回路调节系统　b)附加中间变量的调节系统 一、串级调节的工作原理 图2-36　串级调节系统a)串级调节方案　b)串级调节系统框图 一、串级调节的工作原理 图2-37　冷库串级调节图a)冷库串级调节所用仪表图　b)冷库串级调节框图 二、串级调节系统的特点和应用范围 1)对象的滞后比较大，用单回路调节系统时，过渡过程时间长，超调量大，被调参数恢复慢，因此调节质量不能满足要求，这时可以采用串级调节。2)调节对象纯迟延时间长，用单回路调节系统不能满足调节质量要求时，可以采用串级调节系统。3)系统内存在变化激烈和幅值很大的干扰作用时，调节质量往往比较差。 二、串级调节系统的特点和应用范围 二、串级调节系统的特点和应用范围 图2-38　串级调节系统框图 二、串级调节系统的特点和应用范围 三、补偿调节的概念和应用 图2-39　某仓室舒适空调采暖工况室外新风温度补偿调节原理图 三、补偿调节的概念和应用 图2-?40　前馈调节系统框图 三、补偿调节的概念和应用 图2-?41　前馈调节系统的结构图 三、补偿调节的概念和应用 三、补偿调节的概念和应用 图2-?42　复合调节系统框图 三、补偿调节的概念和应用 三、补偿调节的概念和应用 第七节　计算机PID控制技术 一、数字PID控制算法二、数字PID控制算法的改进 一、数字PID控制算法 1.实际微分PID控制算式之一2.实际微分PID控制算式之二3.实际微分PID控制算式之三 一、数字PID控制算法 一、数字PID控制算法 一、数字PID控制算法 一、数字PID控制算法 图2-?45　PID数字控制器的阶跃响应a)理想微分PID　b)实际微分PID 1.实际微分PID控制算式之一 二、双位调节器的调节过程 图2-??8　双位调节器控制冷库温度原理图 二、双位调节器的调节过程 图2-9　双位调节器调节过程曲线图a)实际上(τ≠0)双位调节器的调节过程　b)理论上(τ≠0)双位调节器的调节过程 三、对象特性和双位调节器特性对调节过程的影响 1)结构简单。2)输出信号迅速突变，它只能停留在“全开”和“全关”或“最大”和“最小”两个位置上，不能连续停留在中间位置，属于非线性调节器。3)调节器都有一定的差动范围，改变差动范围可以调节被调参数的波动范围。4)调节过程是周期性的、不衰减的脉动过程，被调参数在其波动范围内，按对象本身的飞升曲线规律变化。5)调节对象的时间常数T越小，迟延τ越大，则特性比τ/T越大，被调参数的波动范围y波动也越大。 第三节　比例调节器及其调节过程 一、比例调节器的工作原理二、比例系数和比例带的定义及物理意义三、比例调节器的调节过程和它的静态偏差四、比例调节器的结构及其特点 第三节　比例调节器及其调节过程 图2-10　比例调节器的框图 一、比例调节器的工作原理 图2-11　浮子式液位调节系统示意图 三、比例调节器的调节过程和它的静态偏差 图2-12　浮子式液位比例调节器的调节过程 三、比例调节器的调节过程和它的静态偏差 图2-13　比例带选择对调节过程的影响 四、比例调节器的结构及其特点 1.气动比例调节器2.电动比例调节器 1.气动比例调节器 图2-14　气动调节器的喷嘴挡板机构动作原理图 1.气动比例调节器 图2-15　喷嘴挡板放大机构的静特性 2.电动比例调节器 图2-16　平衡电桥式电动调节器结构原理图1—传压毛细管　2—温包　3—标尺　4—螺母导杆5—指针　6—活动螺母　7—调节螺钉　8—螺钉9—电位器座　1