控制系统MATLAB仿真与应用第7章.pptVIP

* * 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 第7章 控制系统Simulink仿真 7.1 Simulink仿真环境 7.2 Simulink功能模块 7.3 Simulink S 函数 7.4 控制系统Simulink仿真应用 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.1 控制系统Simulink仿真 进入Simulink仿真环境的方法： 在MATLAB命令窗口输入Simulink命令，即可打开如图所示的Simulink模块库浏览器窗口。单击工具条左边的“New Model”按钮 即可弹出模型创建窗口。 在MATLAB工具条上按HOME New Simulink Model顺序点击，即可直接打开模型创建窗口。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.1 控制系统Simulink仿真 7.1.1 基本模块 Simulink模型通常有3类基本模块： 1.模块的基本操作 单击模块库浏览器中Simulink前面的+号，可以看到Simulink模块库中所有的子模块库，单击所需要的子模块库，在右边的窗格中将看到相应的基本模块，选择所需基本模块，用鼠标将其拖到模型编辑窗口即可。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.1 控制系统Simulink仿真 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.1 控制系统Simulink仿真 7.1.2 基本设置 1.仿真参数设置 在系统仿真过程中，事先必须对仿真算法、输出模式等各种仿真参数进行设置。仿真参数设置对话框 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.1 控制系统Simulink仿真 7.1.2 基本设置 2.simulink仿真举例 【例7-1】用Simulink对所示系统进行仿真，求其单位阶跃响应。 仿真步骤如下： （1）在Simulink窗口，选择菜单File→New命令，创建一个新的Untitled空白窗。 （2）向窗口中放置建立结构图仿真模型所需要的模块。 （3）各模块放置完成后，还需要修改某些模块的参数。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.1 控制系统Simulink仿真 7.1.2 基本设置 2.simulink仿真举例 （4）将各个模块连接起来，构成一个闭环系统。 （5）进行仿真。在Simulink环境下，用数值积分进行动态系统的仿真运算，需要选择仿真方法、仿真步长、积分时间等各种参数。 （6）单击‘运行’按钮进行仿真。仿真过程中，输出量以曲线形式显示在示波器中。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.2 Simulink功能模块 7.2.1 基本功能模块 使用Simulink建模的过程，可以简单地理解为从模块库中选择合适的模块，然后将它们连接在一起，最后进行调试仿真。 7.2.2 自定义功能模块 子程序 子程序的创建 子程序的封装 创建自定义模块 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.3 Simulink S 函数 7.3.1 S函数描述 S函数（S-Founction），或称系统函数（System Founction），是用户用来自建Simulink模块所必须的、具有特殊调用格式的函数文件。 S函数调用格式为： function[sys, x0]=sfuncname(t, x, u, flag, parameter) 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.3 Simulink S 函数 7.3.2 S函数设计 MATLAB提供了S函数模板文件，方便了S-Function的编写。M文件S-Function可用的子函数及功能说明如下： mdlInitializeSizes：定义S-Function模块的基本特性，包括采样时间、连续或者离散状态的初始条件和Sizes数组。 mdlDerivatives：计算连续状态变量的微分方程。 mdlUpdate：更新离散状态、采样时间和主时间步的要求。 mdlOutputs：计算S-Function的输出。 mdlGetTimeOfNextVarHit：计算下一个采样点的绝对时间，即在mdlInitializeSizes中说明了一个可变的离散采样时间。 mdlTerminate：结束仿真任务。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.4 控制系统Simulink仿真应用 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 7.4 控制系统Simulink仿真应用 7.4.1 离散控制系统仿真 此题可利用Simulink中的模型离散化工具Model Discr