控制理论第6章.pptVIP

2)在最优轨线上，与最优控制 相应的H 函数取绝对极小值，即 或 （9） 3)H函数在最优轨线终点处的值决定于： 沿最优轨线，有 （10） （11） 这就是著名的极小值原理。 4)协态终值满足横截条件： （12） 5)满足边界条件： （13） 6.9 Bang-Bang控制 定理6·9·l 线性定常系统∑=(A，B，C)，若存在时间最优 控制，则该控制 是惟一的。 ，但都能以 证明 用反证法。设存在两个控制 相同的最小时间 广使系统完成从初值 到零状态的转移，因此有： 令 作用下，系统在 时 刻也将初值 转移到原点 。即 所以w也是最小时间控制，根据前面的结论， 都是Bang．Bang控制，又 不相等的时刻上，有 不是Bang—Bang控制，与w(·)是最优控制矛盾，因此有： 这表明控制 是惟一的。 6.10 双积分系统的时间最优控制 设双积分系统的状态方程为： 求最优控制 ,把系统从仞态转移到终态，使 为极小。 6.10.l 根据极小值原理确定最优控制 列出哈尔密顿函数 为使H全局最小．呵得最优控制： 由协态方程 得： 在 是一直线，其四种可能形状以及与之 相应的 ，如下图所示。 解得： 故 即 显而易见，可供选择的最优控制序列有下列四种： 切换次数至多一次。切换时刻为： 6.10.2 状态轨线及开关曲线 6.10.3 最优控制律 为了使系统的状态能以最小时间从初态 转移到终态(0，0)。当初态所划位置不同时，应当采取的控制规律不同。但是，凡不在开关曲线上的点，至少要经过一次切换，转到开关曲线后才能沿着 γ+或γ-到达原点(0，0)。因此，按照初态 所处的位置可得到下列最优控制规律： 若将开关曲线写成： 则最优控制律可表示成： 6.10.4 最优控制律的工程实现 6.10.5 最优时间计算 基本方法是把状态转移轨线按控制序列分成若f段，逐段汁算所需时问然 后求和。下面给出的是从初态 沿最优轨线到轨线与开关曲线交点 的时问，以及从交点沿开关曲线到达原点时间的计算公式在日前情况下，只 要把这两段时间加起来，即为状态转移的最小时间。 6.11 动态规划法 动态规划是贝尔曼(Bellman)在 20世纪~ 50年代作为多段(步)决策过程 研究出来的，现已在许多技术领域中获得广泛应用。 动态规划的核心是最优性原理。 6.11.1 多段决策问题 * * * * * * * * * * * * * 6.1 概述 6.2 研究最优控制的前提条件 6.1 3 线性二次型次优控制问 题 6.12 线性二次型最优控制问 题 6.3 静态最优化问题的解 6.10 双积分系统的时间最优 控制 6.11 动态规划法 6.9 Bang-Bang控制 6.8 极小值原理 6.4 离散时间系统的最优控 6.5 离散时间系统最优控制的 离散化处理 6.7 用变分法求解连续系统最 优控制问题-有约束条件 的泛函极值 6.6 泛函及其极值-变分法 6．1 概述 所谓最优化，原非新鲜概念，人们在从事某项工作时，总是想着采取 最合理的方案或措施，以期收到最好的效果，这里就包含着最优化问题。 求解动态最优化问题的方法主要有古典变分法，极小(大)值原理及动态 规划法等。 动态最优化问题可以分为确定性和随机性两大类。在确定性问题中，没 有随机变量，系统的参