控制系统MATLAB仿真与应用第4章.pptVIP

* * * * * * * * 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 4.3 基于MATLAB的数学模型转换 4.3.2 传递函数与状态空间表达式的相互转换 2. 状态空间表达式与零极点形式的相互转换 【例4-14】对于例4-13中给出的状态空间表达式，试根据以上函数求取系统的传递函数矩阵。 在MATLAB命令窗口中，利用下列MATLAB命令 A=[0 0 1;-3 -2 -1;-3 0 -4]; B=[1 1;-1 -1;-1 -3]; C=[1 0 0;0 1 0]; D=zeros(2,2); [Z1,P1,K1]=ss2zp(A,B,C,D,1) [Z2,P2,K2]=ss2zp(A,B,C,D,2) 结果显示： Z1 = -2.0000 -3.0000 -3.0000 -3.0000 P1 = -2 -1 -3 K1 = 1.0000 -1.0000 P2 = -2 -1 -3 K2 = 1.0000 -1.0000 Z2 = -1.0000 -1.0000 -2.0000 -3.0000 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 4.3 基于MATLAB的数学模型转换 b = u1 x1 1 x2 1 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0 0 1.897 d = u1 y1 0 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 4.3 基于MATLAB的数学模型转换 4.3.3 相似变换 直接完成线性变换的函数ss2ss( )，该函数的调用格式为: [A1,B1,C1,D1]=ss2ss(A,B,C,D,P) 4.3.4 最小实现 最小实现是一种模型的实现，它消除了模型中过多的或不必要的状态，对传递函数或零极点增益模型，这等价于将可彼此对消的零极点对进行对消。minreal( )函数可直接求出一个给定系统状态空间表达式的最小实现，调用格式为： [Am,Bm,Cm,Dm]=mineral(A,B,C,D,tol) * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 第4章控制系统数学模型及其MATLAB描述 4.1 控制系统概述 4.2 常用数学模型及Matlab描述 4.3 基于Matlab的数学模型转换 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 4.1 控制系统概述 所谓自动控制是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化。 被控对象和控制装置的总合称为自动控制系统。 被控制的设备或过程称为被控对象；被控制的物理量称为被控量或输出量；决定被控量的物理量称为控制量或给定量；妨碍控制量对被控量进行正常控制的所有因素称为扰动量。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 4.1 控制系统概述 4.1.1 系统组成 自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、放大元件、被控对象和反馈环节等部件组成。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 4.1 控制系统概述 4.1.2 控制方式 根据控制系统有无反馈环节，系统的控制方式可分为开环控制与闭环控制。 由于控制方式的不同，自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 4.1 控制系统概述 4.1.3 控制类型 从不同的角度出发，自动控制系统的类型可以有很多，如下: 按照系统的输出量和输入量之间的关系可将系统分为线性系统和非线性系统； 按照系统传输信号与时间的关系可将系统分为连续系统和离散系统； 按照输入量的变化规律可将系统分为恒值系统和随动系统； 按照系统参数对时间的变化情况可将系统分为定常系统和不确定性系统。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 4.1 控制系统概述 4.1.4 控制目标 控制系统最终目标是使系统通过控制达到某些预期的性能指标。控制系统从工程上常常通过稳、准、快三个方面体现。 稳：稳定性——系统能工作的首要条件；当扰动作用或给定值发生变化时，输出量将偏离原来的平衡状态，若干扰消失，系统回到或接近原来的平衡状态，则该系统是稳定的。 快：快速性——用系统在暂态过程中的响应速度和被控量的波动程度