控制理论第5章.pptVIP

闭环系统的传递函数为： （11） 式(11)表明，用式(9)和式(10)实现(K，F)解耦的系统，其每个子系统 都是相当于一个 阶积分器的独立子系统。 4．能解耦标准形 定理5.4.3 状态反馈 使系统 解耦 并任意配置极点的充要条件是，它们具有以下形式： 简记 。由式(13)可见，通过选择输出反 馈增益阵日也可以改变闭环系统的特征值，从而改变系统的控制特性。 输出反馈系统的传递函数矩阵为： 若受控系统的传递函数矩阵为： 存在下列关系： （14） （15） （16） 或 （17） 从系统输出到状态矢量导数 的线性反馈形式在状态观测器获得应用。（图三）表示这种反馈结构： 比较上述两种基本形式的反馈可以看出，输出反馈中的HC 与状态反馈中的K 相当。但由于 ，所以H 可供选择的自由度远比K 小，因而输出反馈只能相当于一种部分状态反馈一只有当 时， ，才能等同于全状态反馈。因此，在不增加补偿器的条件下，输出反馈的效果撮然不如状态反馈系统好。但输出反馈在技术实现上的方便性则足其突出优点。 5.1.3 从输出到状态矢量导数反馈 设受控系统 ： 加入从输出y到状态矢量导数 的反馈增益阵 ，可得闭环系统： 将式(19)中的y 代入 整理得： （18） （19） （20） 记作 。 若D =0，则 （21） 闭环系统的传递函数矩阵： （22） 5.1.4 动态补偿器 上述三种反馈基本结构的共同点是，不增加新的状态变量，系统开环与闭环同维。其次，反馈增益阵都是常矩阵，反馈为线性反馈。在更复杂的情 况下，常常要通过引入一个动态子系统来改善系统性能，这种动态子系统， 称为动态补偿器。 它与受控系统的连接方式如图5．4所示，其中图a为串联连接， 图b为反馈连接。 5.1.5 闭环系统的能控性与能观性 定理5.1.1 状态反馈不改变受控系统 的能控性。 但不保证系统的能观性不变。 证明 只证能控性不变。这只要证明它们的能控判别矩阵同秩即可。 受控系统∑0和状态反馈系统∑0的能控判别阵为： （23） （24） 实际上，受控系统 的传递函数为： （25） 将∑0的能控标准I型代入上式，得： （26） 引入状态反馈后闭环系统的传递函数为： （27） 定理5.1.2 输出反馈不改变受控系统的能控性和能观性。 证明 关于能控性不变。因为 （28） 若把(HC )看成等效的状态反馈阵K，那么状态反馈便保持受控系统的 能控性不变。 关于能观性不变。由能观判别矩阵 （29） 和 （30） 定理5.2.1 采用状态反馈对系统 任意配置极点 的充要条件是∑0完全能控。 5.2 极点配置问题 5.2.1采用状态反馈 证明 只证充分性。若∑0完全能控，通过状态反馈必成立 式中， 为期望特征多项式。 （31） （32） 式中， 为期望的闭环极点(实数极点或共轭复数 极点)。 1)若∑0完全能控，必存在非奇异变换： 能将∑0化成能控标准I型： （33） 式中 受控系统∑0的传递函数为： （34） 2)加入状态反馈增益阵： （35） 可求得对 的闭环状态空间表达式： （36） 闭环特征多项式为： 式中 （37） 闭环传递函数为： 3)使闭环极点与给定的期望极点相符，必须满足： （38） 由等式两边 同次幂系数对应相等．可解出反馈阵各系数： 于是得： （39） 4)最后，把对应于 的 ，通过如下变换，得到对应于状态 的 ： 这是由于 的缘故。 5.2.2 采用输出反馈 定理5.2.2 对完全能控的单输入一单输出系统 ，不能采用输出线性反馈来实现闭环系统极点的任意配置。 证明 对单输入一单输出反馈系统