汽车车身电子与控制技术第七章　信息与通信系统.ppt

2.汽车闭环导航行驶系统 　　该系统不但有开环的所有导航功能，而且车主可以把行车的实时信息不断向控制中心返回，根据中心掌握的交通及气候等综合信息及时通知汽车改道行驶，以在最短时间内到达目的地。在汽车出现大故障无法返回或遇到抢劫等情况时，也可以及时报告控制中心，一方面告诉中心出现的问题，另一方面可随时报告自己的方位，以便营救。 二、汽车内部信息导航系统 (一)汽车地磁导航系统(二)汽车惯性导航系统(三)汽车内部信息导航系统应用实例 (一)汽车地磁导航系统 　　这种方法主要是利用地磁方位传感器来随时测出汽车行驶方向，距离传感器来测出距离，用计算机计算出汽车的行驶轨迹、到达目的地的方向、所余距离等，并可以在显示器上一一显示出来，以起到导航的作用。 (二)汽车惯性导航系统 1.惯性导航概述2.惯性导航系统的主要类型 1.惯性导航概述 (1)什么是惯性导航　惯性导航是依据牛顿惯性原理，利用惯性元件(即电子陀螺仪)来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。(2)惯性导航的关键技术 (1)什么是惯性导航　 惯性导航是依据牛顿惯性原理，利用惯性元件(即电子陀螺仪)来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。  (2)惯性导航的关键技术 1)惯性导航系统方案问题。惯性导航系统有不同类型的方案，不同方案的技术关键也不同。首先是方案中用不用陀螺稳定平台，即是采取“机电平台”还是“数学平台”，这在陀螺仪控制上有所不同；其次，即使是有“机电平台”的惯性导航系统，这个平台稳定在什么坐标系内。 2)初始校准问题。要使惯性导航系统正常工作，必须进行初始校准，它是建立机构设计的初始条件。如果初始条件给定得不准确，惯性导航系统要产生初始误差。初始条件确定主要是初始方位、水平校准，另外还有初始位置和初始速度的给定。初始校准通常从机构设计方案上来解决，而初始位置及速度是给定的。 3)有害加速度消除问题。加速度计是根据牛顿惯性原理制成的，它所测量的加速度是相对惯性空间的加速度，是绝对加速度；而用来计算导航参数的加速度是相对地球的加速度。 4)惯性器件的精度问题。惯性元件的误差将影响惯性导航系统的精度。陀螺仪的精度主要决定了系统的定位及方位的精度，而加速度计的误差主要决定稳定平台的水平基准精度。 5)滤波提高精度问题。基于现代控制理论的最优控制，采用卡尔曼滤波技术，以提高惯性导航系统的精度；还有补偿技术，它是无平台式惯性导航提高系统精度必不可少的措施。 2.惯性导航系统的主要类型 第一类惯性导航系统是平台式惯性导航系统，其运载体的运动是在三维空间里进行的。它的运动形式，一是线运动，另一是角运动。不论线运动还是角运动，都是三维空间的，要建立一个三维空间坐标系，势必要建立一个三轴惯性平台。有了三轴惯性平台，才能够提供测量三自由度线加速度的基准。测得已知方位的三个线加速度分量，通过计算机可计算出运载体的运动速度及位置。当然，有了三轴惯性平台，运载体的三个角运动测量也就解决了，所以第一类惯性导航系统是平台式惯性导航系统。若没有“机电”平台，而将惯性器件的陀螺仪及加速度计直接安装在运载体上，在计算机中建立一个“数学”平台，通过复杂的计算及变换，即可得到运载体的速度和位置，所以第二类惯性导航系统是无平台式惯性导航系统，又称为捷联式惯性导航系统。 (三)汽车内部信息导航系统应用实例 1.地磁导航系统应用实例2.汽车惯性导航系统应用实例 1.地磁导航系统应用实例 图7-20　丰田皇冠轿车导航系统操纵部分结构原理 1.地磁导航系统应用实例 图7-21　丰田皇冠轿车导航系统工作原理及显示图 2.汽车惯性导航系统应用实例 图7-22　惯性导航系统框图 2.汽车惯性导航系统应用实例 图7-23　惯性方向传感器a)构造原理　b)电路1—壳体　2—输入轴　3—泵　4—探测部　5—喷嘴 三、无线电导航系统 (一)无线电导航系统的组成(二)电子地图(三)GPS(四)汽车无线电导航系统应用实例 (一)无线电导航系统的组成 1.高精度的GPS2.自律导航系统3.地图匹配器4.LCD显示器 (一)无线电导航系统的组成 图7-24　汽车无线电导航系统框图 1.高精度的GPS 　　GPS是英文Navigation Satellite Timing and Ranging/Global Positioning System的字头缩写词Navistar/GPS的简称。它的含义是利用导航卫星进行测时和测距，以构成全球定位系统。现在国际上已经公认，将这一全球定位系统简称为GPS。 2.自律导航系统 　当汽车进入地下隧道、高层楼群、高架公路桥下、高山群间时，会出现与卫星中断联系的瞬间，此时可自动导入自律