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电动汽车技术 第八章 整车控制系统Harbin University of Science and Technology 主要内容主要内容8.1 整车控制系统及其功能分析 郑殿宇 郑殿宇一、整车控制系统结构混合动力电动汽车整车控制系统Vehicle control system of hybrid electric vehicle8.1 整车控制系统及其功能分析 郑殿宇 郑殿宇一、整车控制系统结构组织层（ Tissue layer ）：由部件控制器和一些执行单元组成，其任务是正确的执行中间层发送的指令，并且有一定的自适应和极限保护功能整车控制系统（Vehicle control system of hybrid electric vehicle）协调层（ Coordination layer ）：其核心是整车控制器，它一方面根据驾驶员的各种操作和当前的状态解释出驾驶员的意图，另一方面根据执行层的当前状态，做出最优协调控制执行层（ Executive layer ）：由驾驶员或自动驾驶仪实现车辆控制的闭环8.1 整车控制系统及其功能分析 郑殿宇 郑殿宇一、整车控制系统结构动力性和经济性（ Power and Economy ）：在汽车实际行驶过程中，整车控制器实时控制能量源之间的能量输出分配，从而实现整车能量的优化，获得较高的燃油经济性整车控制系统对车辆性能影响(Effect of vehicle control system on vehicle performance）安全性（ Safety ）：整车控制器必须从整车的角度及时检测各部件的工作状态，并对可能出现的危险及时处理，以保证乘车和车辆安全驾驶舒适性和整车协调控制（ Coordinated control of driving comfort and vehicle ）：采用整车控制器管理汽车上各部件的工作，可以整合汽车上各项分功能，如自动巡航、防抱死刹车系统 （Antilock Brake systems，ABS）、自动换挡等，实现信息共享和全局控制，改善驾驶舒适性8.1 整车控制系统及其功能分析 郑殿宇 郑殿宇二、整车控制器基本任务 整车控制器相当于汽车的大脑，它在汽车行驶过程中执行多项任务，其功能是分析传感器采集到的各种信息，并向执行器或执行元件发出控制指令。基本任务主要有：主要内容8.2 整车控制器开发 郑殿宇 郑殿宇一、硬件在环开发系统硬件在环仿真是指将系统的一部分以数学模型描述，并把它转化为仿真计算模型，另一部分以实物方式引入仿真回路。硬件在环仿真不仅能更准确地反映真 实系统的特性，而且保持了数学仿真成本低、重复性好等优点。硬件在环仿真实现了物理硬件和软件模型的互换，从而可以在原型车不存在的情况下进行部件或整车的试验系统模型实时计算系统高速接口与管理系统硬件在环仿真系统监控系统控制器实物8.2 整车控制器开发 郑殿宇 郑殿宇一、硬件在环开发系统硬件在环开发系统平台为满足控制器的设计与开发要求，需要具备的功能有：8.2 整车控制器开发 郑殿宇 郑殿宇一、硬件在环开发系统硬件在环系统示意图8.2 整车控制器开发 郑殿宇 郑殿宇二、仿真模型建立按照参与仿真的模型种类不同，可将系统仿真分为物理仿真、数学仿真及物理—数学仿真（又称半物理仿真或半实物仿真），半实物仿真也称硬件在环仿真。按照适用的领域不同，仿真软件有通用和专业之分。用于混合动力电动汽车的专业软件主要有：ADVISOR，V-ELPH，PSAT，EASY5，CRUISE等；通用软件的典型代表是Matlab/Simulink，它已经成为控制系统开发和实时仿真领域事实上的工业标准。很多专业仿真软件都与Matlab/Simulink留有接口，有些就是在Matlab平台上做的二次开发。8.2 整车控制器开发 郑殿宇 郑殿宇二、仿真模型建立使用Simulink建立仿真模型时，代数环（Algebraic Loop）是经常出现的问题。代数环是由直接馈入（Direct-feed Through）模块如Sum、Gain等首尾相连造成的，其实质就是隐式的代数约束方程。Simulink一般要通过迭代的方法进行求解，这不仅会大大降低仿真的速度，甚至造成仿真程序陷入死循环。有代数环的Simulink仿真模型是不能用于实时仿真的。为了建立实时仿真模型，就必须消除代数环（1）被控对象模型被控对象包括整车和动力系统各个部件混合动力电动汽车系统仿真模型结构8.2 整车控制器开发 郑殿宇 郑殿宇二、仿真模型建立（1）被控对象模型消除代数环主要有如下的方法：1） 在含有代数环的路径上加入Memory、Unit Delay等非直接馈入（Non Direct-feed Through）模块，从而将原代数方程转化为有初值的递推关系，但这样做有时会改