精密测量理论与技术基础第9章 速度和加速度测量.pptVIP

转速测量传感器 2. 电子数字式转速表 （1）光电式转速传感器 光电式转速传感器原理 转速测量传感器 （2）磁电感应式转速传感器 当安装在被测转轴上的齿轮(导磁体)旋转时其齿依次通过永久磁铁两磁极间的间隙，使磁路的磁阻和磁通发生周期性变化，从而在线圈上感应出频率和幅值均与转速成此例的交流电压信号u0 磁电式转速传感器 频闪测速 （1）频闪效应(Stroboscopic effect) 物体在人的视野中消失后，人眼视网膜能在一定时间内（1/5~1/20s） 保持视觉印象，即视觉暂留现象。当闪动频率大于10Hz时，人眼看上去就是连续发亮的。 （2）频闪测速原理 用一个频率连续可调的闪光灯照射被测旋转轴上的某一固定标记(如齿轮的齿，圆盘的辐条或在旋转轴上涂以黑白点)，并调节闪光频率f，直到旋转轴上出现一个单定像为止，即达到n=f的条件，这时便可以从电子计数器或圆刻度盘上读出被测的转速值。 3. 频闪式转速表 频闪图像 多普勒(Doppler)速度测量 卫星跟踪系统 电磁波多普勒效应 Doppler 测速 利用多普勒效应制成的仪器有激光多普勒测量仪、超声多普勒测量仪等，具有精度高、非接触、不扰乱流场、响应快、空间分辨率高、使用方便的特点，广泛用于流速测量、工业中钢板、铝材测量、医学中血液循环监测、医学诊断等。 第二节 速度的测量 1. 应用 惯性导航：精确制导武器 美国的JDAM：GPS+惯性导航 中国的鹰击-83 ：地形匹配制导＋惯性导航 陀螺仪测量角速度 二、角速度测量 精确制导—惯性导航（Inertial Navigation） 通过加速度计、陀螺仪等测量飞行器的加速度、角速度，并自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据。 惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪，又称惯性导航组合。陀螺仪用来测量飞行器的3个转动运动；加速度计用来测量飞行器的3个平移运动的加速度。 精确制导—惯性导航（Inertial Navigation） 计算机根据实时测得的数据、发射前输入的初始条件和重力影响等数据, 算出导弹的实际飞行速度、航向、姿态和坐标，并将这些数据与制导程序要求的预定值进行比较，根据偏差大小产生相应的制导指令，执行机构根据制导指令控制导弹沿正确的路线飞行。 组成惯性导航系统的设备都安装在飞行器内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到人为干扰和自然环境的影响，是一种自主式导航系统。 主要缺点是制导误差随时间积累，因此对工作时间较长的惯性制导系统，要用其他制导方式进行修正，构成复合制导。 角速度测量仪器－陀螺仪 姿态测量：角速度，俯仰角、倾斜角和航向角 陀螺仪可用来测量角速度或角度 角速度测量仪器－陀螺仪 （2）组成及分类 转子，内环，外环 如果一轴对称的刚体绕该轴作高速转动（12000~24000r/min），同时又绕轴上一定点运动，则称此类刚体为陀螺。 角速度测量仪器－陀螺仪 分类：根据转子轴所具有的自由度数 二自由度陀螺仪 单自由度陀螺仪 角速度测量仪器－陀螺仪 支撑方式 液浮陀螺仪 气动陀螺仪 静电陀螺仪 挠性陀螺仪 角速度测量仪器－陀螺仪 （3）陀螺仪工作原理 转子1装在框架2轴承中，并绕框架轴以很高转速旋转，一般为12000～24000r／min，甚至更高。 转子轴Z叫主轴，其正方与自转角速度矢量方向一致。 陀螺绕主轴转动的角动量以H表示。 转子角动量： H=JsΩ Js—转子的转动惯量 Ω—转子转动的角速度 角速度测量仪器－陀螺仪 当单自由度陀螺底座绕与Z轴成 ? 角的轴以角速度? 旋转时，将有陀螺力矩Mg作用于框架上，陀螺力矩Mg为： 陀螺力矩趋向使内环绕x轴旋转， 并使H沿最短路径方向与?的方向 重合。 单自由度陀螺仪能够敏感它缺少的自由度方向的转动。 角速度测量仪器－陀螺仪 （4）陀螺仪特性 定轴性：力图保持其自转轴相对惯性空间的稳定的位置 定轴性是转子惯性的表现，使得陀螺仪具有一个自带的角度“基准”，使各种角度、角速度测量成为可能。 有环架轴承上的摩擦力矩、陀螺组合件的不平衡力矩等干扰力矩，陀螺仪将产生进动，使自转轴偏离原来的惯性空间方位，这通常称为陀螺仪的漂移。 转子的角动量越大，陀螺漂移的速度就越缓慢 ，稳定性越好 角速度测量仪器－陀螺仪 进动性：转子轴趋于沿最短路径与外加力矩的方向重合 不改变角动量的大小，只改变它的方向，称之为“进动”。 进动性 角速度测量仪器－陀螺仪 对于二自由度陀螺仪，如果进动的角度达到90度，会使陀螺仪的两个框架重合，这时陀螺仪失去了一个自由度，这种情况被称为“环架自锁”，实用时需避免